公开(公告)号：CN111679674B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202010558664.5

申请日：2020-06-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 贾琪 ,  廖煜雷 ,  黄兵 ,  庞硕 ,  王博 ,  李姿科

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人艇自动航行技术领域，具体涉及一种无人艇灵活会遇规避方法。本发明旨在解决开阔水域中两船的节能避让问题，通过传感器获取周围的海流情况和他船的位置情况，综合解算出一条安全，且能耗较小的路径用于无人艇规避动态危险障碍物，从而提高无人艇的续航力。

公开(公告)号：CN112455238B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202011282799.X

申请日：2020-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 贾琪 ,  廖煜雷 ,  黄兵 ,  王博 ,  潘恺文 ,  庞硕

IPC: B60L8/00 ,  B60L53/00 ,  H02J7/00 ,  H02J7/14 ,  H02J7/35

Abstract: 本发明属于海洋能驱动航行器技术领域，具体涉及一种海洋能驱动航行器的智能能源分配系统。海洋能驱动航行器是一种充分利用太阳能和风能的新概念长航时海洋运载器，有效的协调和管理内部、外部能源是增加海洋航行器自持力的关键。本发明通过智能能源分配器控制整个电气系统的电路结构，在智能能源分配器中ARM开发板通过蓄电池经由稳压模块对其进行供电，ARM开发板通过GPIO发送高低电平信号对风力发电执行器、光伏执行器和负载执行器进行控制，达到能源使用的最优配置。

公开(公告)号：CN112572718A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011343769.5

申请日：2020-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苏广胜 ,  沈海龙 ,  余磊 ,  李宁宇 ,  苏玉民 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  黄兵 ,  王博

IPC: B63B71/00

Abstract: 本发明属于仿生流体力学技术领域，具体涉及一种仿生柔性鳍水动力性能测量实验装置及方法。本发明可以通过调节仿生柔性鳍的运动频率、水槽中水流的大小和齿轮组的初始相位差，测量柔性鳍在不同斯托罗哈数、雷诺数下的推力、运动模式下的水动力性能。本发明中仿生柔性鳍两侧弦长中间位置设有颜料释放口，分别储存两种颜色的颜料，在仿生柔性鳍运动时，颜料会向水中扩散，实现仿生柔性鳍周围流场的可视化；消波板能减少自由液面对于柔性鳍尾流中涡系的干扰，保证测量结果的准确性。本发明采用小型步进电机和齿轮组带动柔性鳍运动，六分力天平进行测量，鳍表面播撒颜料的方案，结构简单，易于测量仿生柔性鳍的水动力性能并可视化周围流场。

公开(公告)号：CN111709086A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010520110.6

申请日：2020-06-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王建东 ,  庄佳园 ,  沈海龙 ,  罗靖 ,  张磊 ,  王博 ,  黄兵 ,  苏广胜 ,  苏玉民

IPC: G06F30/15 ,  G06T17/20 ,  G06F111/04

Abstract: 一种面向滑行艇的参数化建模方法，它涉及一种参数化建模方法，具体涉及一种面向滑行艇的参数化建模方法。本发明的目的是为了通过修改滑行艇的型值参数能够快速自动生成任意尺度比的滑行艇艇型，同时获得具有较好光顺性的滑行艇完整曲面。本发明的具体步骤为：第一步建立滑行艇的参数化模型，第二步基于均匀B样条曲线和型线约束条件对滑行艇的关键型线2D投影进行定义，第三步是获得型值点并利用贝塞尔曲线插值得到滑行艇的3D型线，第四步是利用均匀B样条曲线在3D型线间插入外凸型或内凹型曲线，第五步是定义滑行艇的各站面，第六步建立滑行艇各型线间的放样曲面。本发明属于计算机图形学技术领域。

公开(公告)号：CN110716566A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910978058.6

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄兵 ,  张嗣祺 ,  张磊 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人水面艇运动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取无人艇运动状态信息及参考轨迹xd,yd；建立无人艇数学模型；建立无人艇的轨迹跟踪误差动力学方程；设计虚拟速度指令；设计有限时间控制器。本发明利用双曲正切函数提出了一种非奇异有限时间滑模面，并在此基础上设计了有限时间轨迹跟踪控制器。该控制器在外界干扰的影响下，依然能够在有限时间内完成对参考轨迹的跟踪。

公开(公告)号：CN214930416U

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202120468333.2

申请日：2021-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

Inventor： 王臣业 ,  徐敏 ,  庄佳园 ,  张磊 ,  苏玉民 ,  刘涛 ,  黄兵 ,  沈海龙 ,  贾辉

IPC: B63B1/12 ,  B63B39/00 ,  B63B43/04 ,  B63H11/02

Abstract: 本实用新型提供了一种变结构无人艇高海况下片体自动收放装置，包括主艇体、位于主艇体上方的弦外支架和在弦外支架两侧对称安装的两组片体自动收放机构，每组片体自动收放机构包括收放机构组件、支撑机构组件和片体，支撑机构组件中部与弦外支架固接，下部连接片体，收放机构组件位于支撑机构组件中间，且收放机构组件的上部与支撑机构组件的上部铰接，收放机构组件的下部铰接片体，支撑机构组件支撑收放机构组件，收放机构组件释放相应的片体，无人艇以三体形态航行，收放机构组件收回相应的片体，无人艇以单体形态航行。本实用新型实现高海况下片体的稳定作业、以及循环可靠的收回和释放，进而实现单体和三体形态两种航行状态间的任意切换。

公开(公告)号：CN215182419U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202121451478.8

申请日：2021-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

Inventor： 徐敏 ,  王臣业 ,  刘涛 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  苏玉民 ,  黄兵 ,  沈海龙 ,  贾辉

IPC: G08C17/02

Abstract: 本实用新型公开一种具有航行状态显示功能的无人艇遥控手持终端，涉及无人艇技术领域。无人艇遥控手持终端包括电池、主控板、手柄、显示屏、电台和天线，手柄与主控板连接，主控板与显示屏连接，主控板还与电台双向连接，天线安装在电台上，用于使电台和无人艇上的航控计算机进行无线通信，电池为无人艇遥控手持终端供电。本实用新型能够在操纵无人艇的同时，显示屏上能够显示当前的海图信息，并且以经纬度坐标标记无人艇位置，画出无人艇已走的航迹，实时显示无人艇的航向、速度信息等，方便了工作人员实时操控。