-
公开(公告)号：CN112917474A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110071485.3
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法，属于机械臂技术领域。该提取平台，包括桌面、安装在桌面上的可调角度平口钳，被夹持在可调角度平口钳上的平板，与平板上设有的螺纹孔螺纹连接的六角螺栓，用于拧动六角螺栓的扳手，以及用于罩设在眼睛上的眼罩。该提取方法，包括以下步骤：被试者佩戴眼罩，手持扳手；由监督者引导被试者持有扳手至起始位置；被试者从初始位置自行发挥，调整位置姿态，直到内六角扳手末端完全对准并插入内六角螺栓孔内；记录实验过程。本发明可以消除人与机器人之间差异带来的影响，便于将人的工具操作技能执行情况传递给机器人，提高机器人的学习效率。
-
公开(公告)号：CN110064920B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910447955.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具，属于螺钉装配技术领域。有环形安装凸台的固定轴套在旋转轴外，旋转环一端套在环形安装凸台外，另一端套在旋转轴外，固定环套在旋转环外且与法兰盘一连接，法兰盘一与环形安装凸台连接，旋转环和固定环与限位环贴合，限位环固定在环形安装凸台外；法兰盘二与旋转环和法兰盘三连接，气缸通过法兰盘三与旋转轴连接；固定环有进气通孔，旋转环有环形凹槽、气道和出气通孔，进气管与对应的进气通孔、环形凹槽、气道和出气通孔连通设置，出气通孔与对应的出气管连通设置，出气管与气缸连通设置。本发明能够同时完成夹持与旋拧螺钉两个自由度的运动，能够操作不同型号的内六角圆柱体螺栓。
-
公开(公告)号：CN102179965A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010607666.5
申请日：2010-12-28
Applicant: 中国航空工业集团公司北京航空材料研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种三层复合吸波薄膜及制备方法，该种三层复合吸波薄膜是由介电材料和有机载体组成阻抗匹配层、由磁性颗粒和有机载体组成的吸收层和由导电性较好的碳材料及有机载体组成的反射层构成，阻抗匹配层的厚度为0.1～0.3mm，吸收层的厚度为0.2～0.4mm，反射层的厚度为0.1～0.3mm。其制备方法是将无机颗粒处理后，通过一定的方式使其在有机相中均匀分散后铺展成膜，在第一层的溶剂挥发完全后，接着铺展第二层和第三层，形成三层复合吸波薄膜，此三层复合薄膜具有高效、轻质和厚度薄的优点，可用于电磁屏蔽材料，在超薄型雷达波吸收材料中有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN118760232A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410920509.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法，包括控制系统本体，控制系统本体包括模型设立平台、触发机制平台和稳定验证平台；模型设立平台设立无人机编队模型并设立对应的编队协同控制模型；触发机制平台确定动态事件触发规则；稳定验证平台证明协同控制方式的稳定性和无芝诺行为产生。首先建立拒绝服务攻击模型，在此基础上设计一种新的动态事件触发机制，减少了系统对通信资源的依赖，同时引入了自适应耦合权重，因此给出的控制器是完全分布式的。最后给出对攻击频率与持续时间的限制，通过Lyapunov第二法，证明了无人机协同控制的稳定性，同时证明了无芝诺行为产生。该方法在拒绝服务攻击下，实现了无人机的协同控制。
-
公开(公告)号：CN117817668A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410133265.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SSRMS构型机械臂单关节故障的运动学重构方法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂的关节运动旋量坐标；关节1故障时的求解；关节7故障时的求解；关节2故障时的求解；关节6故障时的求解；关节1或2故障时的关节角约束关系式解耦；关节6或7故障时的关节角约束关系式解耦；关节3、4、5故障时的逆运动学求解。基于旋量理论建立机械臂的关节旋量坐标，利用结构对称的特点分类讨论不同关节故障时的运动学重构方案，保障机械臂在单关节故障的情况下也能够完成任务。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116853538A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310738520.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，涉及载人航天、在轨装配技术领域。本发明为了解决现有空间机械臂因手眼视觉被目标载荷物遮挡等原因，存在无法对空间站舱外的大型载荷进行装配的问题。本发明S1：将空间机械臂与目标载荷进行对接，并将目标载荷转移至装配操作点；S2：航天员转移至装配操作工位，并在空间站舱体上或其他辅助装置上完成航天员的足部固定；S3：将空间机械臂切换至零力随动控制模式；S4：航天员拖拽目标载荷完成与空间站舱体的外表面对接接口的对接；S5：航天员完成目标载荷与空间站舱体的表面接口固定；S6：空间机械臂与目标载荷脱离，至此，完成了人机协同空间站舱外载荷的装配。本发明用于空间站舱外载荷装配。
-
公开(公告)号：CN116592899A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310481292.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统，属于位姿测量系统技术领域，用于解决目前基于合作靶标的空间目标位姿测量方法无法适应空间极端光照条件以及工作视角受限的问题，能够在太空环境中对多个目标进行高精度、高鲁棒性的位姿测量。包括：模块化红外靶标，依附于多种需要进行位姿测量的目标上；模块化信息处理单元，用于收集模块化红外靶标的靶标位姿信息，并进行位姿计算；交互式软件平台，用于实现对模块化红外靶标和模块化信息处理单元的统一管理和控制，对测量结果的显示和修正。本发明有效地解决传统单目合作目标位姿测量过程中特征点缺失、特征点噪声干扰、特征点遮挡等问题，提高了位姿求解的精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN116513503A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310570297.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航天器锁紧接口的四爪转换装置，涉及一种航天器配套设备。外壳的连接罩固定在顶盖上用于扩展平台的连接定位，顶盖封盖固定在护筒上端，底板封盖固定在护筒下端并开设四个通孔，动力输出机构的丝杆电机位于连接罩内与顶盖安装固定，其丝杆伸入护筒内部与滑块旋接配合，丝杆周围设置导向杆与滑块滑动配合，捕抓执行机构环绕在丝杆电机四周设有四套抓臂，上端与顶盖铰接，中间设置连接片与滑块连接固定，爪指尖端设置抓钩并经对应的通孔伸出。基于闲置的舱外锁紧接口设置四爪转换装置作为搭建扩展平台的固定点，供舱外作业平台的搭建，动力传递效率高，捕抓容差大，操作简单可靠，无需宇航员出舱辅助作业。
-
公开(公告)号：CN112917474B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110071485.3
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法，属于机械臂技术领域。该提取平台，包括桌面、安装在桌面上的可调角度平口钳，被夹持在可调角度平口钳上的平板，与平板上设有的螺纹孔螺纹连接的六角螺栓，用于拧动六角螺栓的扳手，以及用于罩设在眼睛上的眼罩。该提取方法，包括以下步骤：被试者佩戴眼罩，手持扳手；由监督者引导被试者持有扳手至起始位置；被试者从初始位置自行发挥，调整位置姿态，直到内六角扳手末端完全对准并插入内六角螺栓孔内；记录实验过程。本发明可以消除人与机器人之间差异带来的影响，便于将人的工具操作技能执行情况传递给机器人，提高机器人的学习效率。
-
公开(公告)号：CN111464226A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010152984.0
申请日：2020-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 低压缩因子下的基于直扩的SEFDM系统的逐块检测方法，涉及电子与通信技术领域，本发明是为了在保障频谱效率不过度降低的前提下，提升宽带卫星通信的抗干扰性，本发明将DSSS和SEFDM有效的结合在一起，接收端的检测方法利用了DSSS的优点，以基于ML方法的思想进行逐块的检测，极大的降低了传统算法的复杂度，本发明适用于带宽压缩因子低于0.6的系统。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
73
records
(took 0.078 seconds)
