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公开(公告)号：CN105717871B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610091182.7
申请日：2016-02-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种可快速配置通用多轴运动控制系统的方法，其特征是在自动化装配系统结构设计完成之后，根据系统的几何和功能特征，对各模块进行划分，明确各模块功能，以减少模块接口的信息量；模块功能的定义和接口的划分应使得各模块彼此独立，从而在接口保持不变的情况下，某一模块的改变不会影响到其他模块。本发明使用简单，性能稳定，易于部署实施。
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公开(公告)号：CN104359445B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410637388.6
申请日：2014-11-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于拉绳编码器的串联运动机构参数误差测量装置及方法，包括底座、拉线编码器、转动轴、动滑轮、定滑轮、数据采集卡和PC机，所述底座上设置有定位孔，所述拉线编码器设置于所述底座的一端，所述定滑轮固定于所述底座的另一端，所述转动轴设置与所述拉线编码器上的一侧，所述动滑轮安装于所述转动轴上，所述拉线编码器的拉线依次绕过定滑轮和所述动滑轮后与被测物体连接，所述拉线编码器的信号输出端通过所述数据采集卡与所述PC机连接。与现有技术相比，本发明测量系统结构简单，只用一台结构简单的拉绳编码器，维护方便，成本低；对环境要求低，操作简单；携带方便。
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公开(公告)号：CN106903926A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710031386.6
申请日：2017-01-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B30B15/04
CPC classification number: B30B15/041
Abstract: 本发明涉及一种牵引方法及其装置，特别是一种双导轨水平牵拉方法及其装置。该装置主要包括气缸、活塞杆、螺母、连接器、上导轨、下导轨、牵拉座等组成。气缸驱动牵拉座沿着上导轨、下导轨方向做直线往复运动，通过调节上下导轨间距可以改善运动的平稳性。本发明能够有效降低重载机械在工作过程的振动现象保证了牵引系统运行的平稳性，同时提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN103611767B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310692114.2
申请日：2013-12-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B21D11/22
Abstract: 本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN103084913B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201310030879.X
申请日：2013-01-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，它包括外框结构（1）和内框结构（2），外框结构（1）连接有外框升降腿（3），内框结构（2）连接有内框升降腿（4），外框结构（1）与内框结构（2）相对的两边相连，外框结构（1）固定不动时，内框结构（2）能作相对于外框结构（1）的移动，内框结构（2）固定时，外框结构（1）能作相对于内框结构的移动，从而实现整个自主移动机构在工件表面的移动定位，其特征是所述的外框升降腿（3）和内框升降腿（4）分别连接有对应的双偏心位移被动补偿机构（5），双偏心位移被动补偿机构（5）的输出轴（5-14）与真空吸盘（6）相连，真空吸盘（6）吸附在工件表面上，自主移动机构在双偏心位移被动补偿机构（5）和真空吸盘的共同作用下实现定位和被动调姿。本发明结构简单，重量轻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102513580B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201210002521.1
申请日：2012-01-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种能减小飞机装配制孔时夹层毛刺的装置和方法，其特征是所述的装置包括主框架板（1）；至少两个真空吸盘（3）；所述的真空吸盘（3）平衡地固定布置在所述的主框架板（1）上；至少三个定位轴（6）；至少两个驱动气缸（8），所述的驱动气缸（8）通过气缸安装辅助板（9）安装在主框架板1上，驱动气缸（8）的输出轴与压力脚框架（10）相连，压力脚（11）安装在压力脚框架（10）上；钻铆套（12）安装在压力脚（11）的中心孔内，钻铆套（12）的刀具中心与压力脚（11）的中心相重合。本发明结构简单，制造方便，能大幅度减少夹层毛刺量使之满足工艺要求。
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公开(公告)号：CN103084913A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310030879.X
申请日：2013-01-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，它包括外框结构（1）和内框结构（2），外框结构（1）连接有外框升降腿（3），内框结构（2）连接有内框升降腿（4），外框结构（1）与内框结构（2）相对的两边相连，外框结构（1）固定不动时，内框结构（2）能作相对于外框结构（1）的移动，内框结构（2）固定时，外框结构（1）能作相对于内框结构的移动，从而实现整个自主移动机构在工件表面的移动定位，其特征是所述的外框升降腿（3）和内框升降腿（4）分别连接有对应的双偏心位移被动补偿机构（5），双偏心位移被动补偿机构（5）的输出轴（5-14）与真空吸盘（6）相连，真空吸盘（6）吸附在工件表面上，自主移动机构在双偏心位移被动补偿机构（5）和真空吸盘的共同作用下实现定位和被动调姿。本发明结构简单，重量轻。
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公开(公告)号：CN119115466A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411283983.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 天津航天长征火箭制造有限公司
Inventor： 李凡 , 国冰 , 曹京京 , 李强 , 黄小春 , 王珉 , 张得礼 , 许庆瑞 , 张凌雷 , 范伟 , 申定贤 , 徐相杰 , 张粤萌 , 黄明 , 刘野 , 赵彦广 , 任立民 , 刘旭明 , 牛力 , 孟庆隆 , 崔鑫 , 高庆强 , 柯友清 , 任记元 , 石峻函
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种均布型大型火箭多发动机交互式调姿对接方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将待安装的火箭发动机安装在对接装备上；其次，根据指定目标TCP点即工具中心点的位置，通过定义位置平移的距离或者TCP点不变的情况下对接面需要转动的角度，来计算3个坐标数控定位模块各个运动轴驱动量的大小，从而能控制各运动轴的目标位置，实现对接面的位置和姿态的精确调整。本发明不需要额外做吊具，成本低、可靠性好，技术风险少。本发明的调姿方法，特别是转动调姿时，充分考虑TCP点位置不变的情况下调整，可以避免大尺寸产品转动时对接面上位置随之产生大位移，从而发生碰擦的情况，极大提升了交互调姿的安全性。
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公开(公告)号：CN115351790B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211144194.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑动力学特性的水下机械臂轨迹优化方法，属于机械设备控制领域。现有技术对于机械臂的轨迹规划算法只考虑机械臂的速度、加速度等运动学约束，而忽略了机械臂的动力学约束，这就可能导致机械臂运行时出现关节电机力矩超限的情况，这会使机械臂无法准确执行规划轨迹甚至停机的问题。本发明把机械臂的动力学约束加入到轨迹优化算法中来，分入时间缩放因子和前瞻时间，在检测到关节力矩超限时，及时引入时间缩放因子局部调节关节力矩，从而使关节力矩满足动力学限制。相比于现有技术全局性的调速，本发明的轨迹优化避免了不必要的降速，仅在关节力矩超限部分进行调节，在满足动力学限制的同时保证了水下机械臂作业时的效率。
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公开(公告)号：CN117973055A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410179231.7
申请日：2024-02-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于动态添加局部精细包围盒的碰撞检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，在数字孪生仿真环境中绑定运动关节；第二，添加粗包围盒，并为粗包围盒添加碰撞响应触发器；第三，为需要动态打开局部精细包围盒的部分做标记；第四，仿真系统运行过程中，当某一部分粗包围盒碰撞触发时，提示系统动态添加并打开该粗包围盒之内的局部精细包围盒；第五，添加相应的精细包围盒并打开；第六，仿真系统运行过程中，当产品、设备和/或人体脱离粗包围盒的检测范围后，再次动态关闭相应的局部精细包围盒。本发明通过动态添加局部精细包围盒的碰撞检测方法，能够很好的解决检测效率与检测精度之间的矛盾。
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