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公开(公告)号：CN111133893B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010097712.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本技术公开了一种猕猴桃采收装置，包括托果机构、剪果机构、果柄分离机构、果实传输机构和支架；所述托果机构包括开有多个槽口的圆柱筒托果装置，所述槽口内用于承接猕猴桃果实，所述托果机构左侧支出的轴和右侧支出的轴均通过轴承与支架转动连接且左侧支出的轴上固定连接有大齿轮，所述支架的底部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴连接有小齿轮，所述小齿轮和大齿轮通过皮带连接；所述托果机构正下方设有果实传输机构，所述果实传输机构用于传输从圆柱筒托果装置的槽口内掉落的猕猴桃果实。本技术自动化程度高，劳动成本低，采摘省时省力，工作效率高，可以满足大面积采摘需求。
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公开(公告)号：CN117788434A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311838818.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/90 , G06T5/60 , G06T5/10 , G06V10/54 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种暗光增强驱动的高密目标计数网络建模方法，包括：S1：制作低光/正常光样本对以及高密度目标数据集；S2：建立低光增强学习网络，低光增强学习网络包括低光增强模块，骨干网络以及纹理特征感知模块；S3：利用低光/正常光样本对数据集训练所述低光增强学习网络，获得训练好的低光增强学习网络；S4：建立高密目标回归网络，高密目标回归网络包含低光增强学习网络和纹理特征感知密度回归模块；S5：利用S3中训练好的低光增强学习网络对S4高密目标回归网络的参数进行初始化，采用高密目标数据集对高密目标回归网络进行训练，获得训练好的高密目标回归网络。实现了对不同光照条件下样本鲁棒的高密目标检测，提高了高密目标复杂场景的适用性。
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公开(公告)号：CN110431997B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910817831.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本技术提供一种侧跨激振式浆果采收机，可侧挂若干套激振装置，主要用于对枸杞的机械化连续采收，其激振装置的高度、采幅可调以满足对于不同高度和不同行距浆果果树的果实高效率连续采收，一次采收作业可完成对于两行浆果果树的浆果采收；包括设置在行走装置上的机架，通过支撑导板移动装置竖向的移动设置在机架内相对布设的一对支撑导板，通过激振架移动装置沿行走装置的横向移动设置在支撑导板上的主激振架，可拆卸设置在主激振架外侧的副激振架，通过激振装置上下振动设置在主激振架和副激振架内中部内凹的激振刷，设置在行走装置上的主集果箱，设置在副激振架下面用于临时收纳浆果的副集果箱，可拆卸设置在行走装置两侧用于承接并输送浆果至主集果箱的输送装置。
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公开(公告)号：CN114731882B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210323109.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种捆树机构，其包括能够相对开合的第一座体与第二座体；第一座体与第二座体均为圆弧形，两者上分别固定有第一导轨与第二导轨；第一座体与第二座体相对闭合时，第一导轨与第二导轨合并成圆环形导轨；捆树机构还包括绳索牵引机构，绳索牵引机构包括能够沿着圆环形导轨运动的滑座，滑座上安装有放绳机构；还包括用于驱动滑座运动的驱动机构；绳索牵引机构还包括连接滑座的配重件；驱动机构安装在第一座体上；当滑座运动至第一导轨上时，驱动机构驱动滑座运动以赋予绳索牵引机构动能；当滑座运动至第二座体上时，配重件的惯性动能驱动滑座沿着第二导轨运动。相比于现有技术，本发明的捆树机构可靠性高，对位置控制精度要求低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108684322B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810821738.2
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本专利提供一种用于林果采收的防缠绕、解耦式振动采摘装置，能够实现水平方向和竖直方向两个方向的振动，包括：梳齿水平振动驱动电机（1）、齿轮箱（2）、联轴器（3）、轴（4）、销钉（5）、往返块（6）、弹簧（7）、轴承端盖（8）、梳齿（10）、滑块（11）、滑轨盖（12）、轴承（13）及圆筒（14）、机架（200）、板簧片（204）、竖直振动装置。本振动采摘装置采用四层六梳齿的技术方案，可以提高林果采净率。另外，圆筒上下各有一个滑轨盖，滑轨盖上面有6个凹槽并有6组气缸或油缸，这样可使6块滑块进行前后伸缩，从而使得梳齿能够前后进行伸缩。该装置可以降低果实损伤率以及提高采净率，有助于解决林果机械化采收的难题。
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公开(公告)号：CN108684321B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810821737.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本专利提供一种用于林果采收的防缠绕振动采摘装置，包括：梳齿水平振动驱动电机（1）、齿轮箱（2）、联轴器（3）、轴（4）、销钉（5）、往返块（6）、弹簧（7）、轴承端盖（8）、梳齿（10）、滑块（11）、滑轨盖（12）、轴承（13）及圆筒（14）。本振动采摘装置采用四层六梳齿的技术方案，可以提高林果采净率。另外，圆筒上下各有一个滑轨盖，滑轨盖上面有6个凹槽并有6组气缸或油缸，这样可使6块滑块沿圆筒径向进行滑动，从而使得梳齿能够前后进行伸缩。在机器沿果树行向前移动的过程中，圆筒表面质点相对果树枝条静止，两者的有效结合可以防止枝条的缠绕。该装置可以降低果实损伤率以及提高采净率，有助于解决林果机械化采收的难题。
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公开(公告)号：CN116171734A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310321274.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种旋拧式包络直径可调型果实采摘手爪，包括旋拧夹持机构、手指结构、惰轮结构、第一驱动机构、第二驱动机构、张紧机构、底板和固定板等，旋拧夹持机构包括控制轴、调距拨盘、短销、收紧绳、调节绳、定滑轮、复位弹簧以及六个手指机构和六个惰轮机构。本发明与现有的技术相比的优点在于：根据果实的大小自适应的实时调整手指的包络直径大小，同时采用有锥度的柔性手指，对传感器检测果实大小和位置的误差较大的容错量，手爪的旋拧力可以根据不同果实的果皮特性进行设置且在调节手爪包络直径大小的时候可以保持基本恒定，可以很好的适用于采摘机器人通过旋拧的方式采摘大小不同的果实，且旋拧力度可以设置并保持恒定，不易损伤果实。
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公开(公告)号：CN116076241A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211096619.8
申请日：2022-09-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明提供了一种旋拧式油茶果采摘执行器，包括基板，所述基板的表面贯穿设置有多个转动轴，所述转动轴与所述基板为转动连接，所述转动轴在所述基板上分为三列，中间一列的数量多于两侧每列数量一个。该旋拧式油茶果采摘执行器，通过每三个相邻的采摘手指之间的间隔形成一个等边三角形的采摘位，当果实落入一个采摘位内时，多个采摘手指同步转动，向果实施加一个旋转力，将果实从枝条上摘下，多个采摘手指形成多个采摘位，可以同时采摘多个果实，锥形的采摘手指对不同大小果实的适用性更强，同时，由于是直接旋拧果实，代替了振摇式、梳刷式的采摘方式，不会对果树的花苞、枝叶造成损伤，不会影响后续的产量。
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公开(公告)号：CN106668890B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201710159530.4
申请日：2017-03-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A61L2/07
Abstract: 本技术提供一种实现间歇出汽，即针插进土壤时输出蒸汽，对土壤进行杀菌消毒；针拔出土壤时自动关闭，避免蒸汽浪费的移动式土壤蒸汽消毒机。它包括设置机架上的脉动燃烧蒸汽发生装置和通过升降装置连接在机架上的蒸汽盘；蒸汽盘包括蒸汽管道、用于插入土壤内的蒸汽消毒针；脉动燃烧蒸汽发生装置的蒸汽出口与蒸汽管道相连通；蒸汽消毒针包括套筒、针管；具有进汽口的针管上部伸入套筒内部，具有排汽口的针管下部伸出套管；针管上下移动地设置在套筒内；当针管移动到上部时，套筒上部的内部空间通过进汽口与针管内部空间相连通；当针管移动到下部时，套筒上部的内部空间与针管内部空间不相通；套筒上部的内部空间与蒸汽管道相通。
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