公开(公告)号：CN116500924A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310083979.2

申请日：2023-02-08

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  王献明 ,  李丽伟 ,  刘丹 ,  秦雯 ,  张智浩

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的蒸汽.水热交换机系统的数据驱动事件触发控制方法。该方法首先获取蒸汽.水热交换机系统的紧格式数据模型，基于此模型提出了一种考虑未来成本的修正指标，以获得最优控制器；在修正指标的基础上，构造了一个改进的动态惩罚因子控制律，以保证闭环误差系统的最终一致有界；利用瞬时数据和平均数据，提出一种插入可变阈值的动态触发机制。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。

公开(公告)号：CN116214512A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310165190.1

申请日：2023-02-24

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  吴星徵 ,  李丽伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模迭代学习的平面机械臂轨迹跟踪间歇控制方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，利用一种参考轨迹修饰方法来适应迭代过程中系统初始状态的对齐条件，同时构造了滑模迭代学习的间歇控制器，并根据滑模函数对控制器进行间歇开闭。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。