公开(公告)号：CN113247246B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110722807.6

申请日：2021-06-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  付强 ,  郑子亮 ,  张良 ,  孙永斌 ,  何修宇 ,  邹尧 ,  孙长银

IPC: B64C33/00 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统，包括非同步多目视觉模块、控制模块和扑翼飞行器；所述扑翼飞行器上固定多个反光球，所述非同步多目视觉模块包括多个红外相机，通过捕获多个所述反光球的图像解算出所述扑翼飞行器的位置和姿态信息；所述控制模块包括上位机，根据得到的所述扑翼飞行器的位置和姿态信息以及设计的巡航控制方法，对所述扑翼飞行器下发控制指令。本发明解决了多相机的非同步问题，降低了立体视觉系统的搭建条件，实现了扑翼飞行器的闭环控制，适用范围广。

公开(公告)号：CN113282107A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110731505.5

申请日：2021-06-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  唐忻月 ,  汪婷婷 ,  何修宇 ,  付强 ,  孙永斌 ,  王靖元 ,  孙长银

IPC: G05D1/10 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于三维轨迹跟踪的扑翼飞行机器人柔性翼的控制方法，包括：根据扑翼飞行机器人柔性翼的动力学特征，在三维空间中建立柔性翼的动力学模型；设计柔性翼的翼梢在三维空间中的目标轨迹；基于动力学模型和期望的目标轨迹，设计施加于柔性翼根部的第一控制器，控制柔性翼进行三维空间的目标轨迹跟踪，同时获取柔性翼的弯曲形变和扭转形变的边界值，设计施加于翼梢的带有输出约束的第二控制器，在运动过程中对翼梢施加作用力，抑制柔性翼的弹性形变。本发明可控制柔性翼在三维空间中进行椭圆轨迹运动，同时在已有的约束条件下有效抑制柔性翼的振动，提高轨迹跟踪准确性。

公开(公告)号：CN106078742A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610496241.9

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  付开婷 ,  何修宇 ,  孙长银

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1635

Abstract: 本发明提供一种针对带有输出约束的柔性机械臂的振动控制方法，能够在已有的约束条件下减小柔性机械臂在运行过程中的振动，同时控制柔性机械臂转动到期望角位置。所述方法包括：利用哈密顿原理，建立柔性机械臂系统的动力学模型；依据所述动力学模型，确定带有输出约束的边界控制器，对带有输出约束的柔性机械臂的振动进行抑制的同时，控制所述柔性机械臂转动到期望角位置。本发明适用于自动控制技术领域。