公开(公告)号：CN106078742A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610496241.9

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  付开婷 ,  何修宇 ,  孙长银

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1635

Abstract: 本发明提供一种针对带有输出约束的柔性机械臂的振动控制方法，能够在已有的约束条件下减小柔性机械臂在运行过程中的振动，同时控制柔性机械臂转动到期望角位置。所述方法包括：利用哈密顿原理，建立柔性机械臂系统的动力学模型；依据所述动力学模型，确定带有输出约束的边界控制器，对带有输出约束的柔性机械臂的振动进行抑制的同时，控制所述柔性机械臂转动到期望角位置。本发明适用于自动控制技术领域。

公开(公告)号：CN106078742B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201610496241.9

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  付开婷 ,  何修宇 ,  孙长银

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种针对带有输出约束的柔性机械臂的振动控制方法，能够在已有的约束条件下减小柔性机械臂在运行过程中的振动，同时控制柔性机械臂转动到期望角位置。所述方法包括：利用哈密顿原理，建立柔性机械臂系统的动力学模型；依据所述动力学模型，确定带有输出约束的边界控制器，对带有输出约束的柔性机械臂的振动进行抑制的同时，控制所述柔性机械臂转动到期望角位置。本发明适用于自动控制技术领域。