公开(公告)号：CN113282107B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110731505.5

申请日：2021-06-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  唐忻月 ,  汪婷婷 ,  何修宇 ,  付强 ,  孙永斌 ,  王靖元 ,  孙长银

IPC: G05D1/10 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于三维轨迹跟踪的扑翼飞行机器人柔性翼的控制方法，包括：根据扑翼飞行机器人柔性翼的动力学特征，在三维空间中建立柔性翼的动力学模型；设计柔性翼的翼梢在三维空间中的目标轨迹；基于动力学模型和期望的目标轨迹，设计施加于柔性翼根部的第一控制器，控制柔性翼进行三维空间的目标轨迹跟踪，同时获取柔性翼的弯曲形变和扭转形变的边界值，设计施加于翼梢的带有输出约束的第二控制器，在运动过程中对翼梢施加作用力，抑制柔性翼的弹性形变。本发明可控制柔性翼在三维空间中进行椭圆轨迹运动，同时在已有的约束条件下有效抑制柔性翼的振动，提高轨迹跟踪准确性。

公开(公告)号：CN113282107A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110731505.5

申请日：2021-06-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  唐忻月 ,  汪婷婷 ,  何修宇 ,  付强 ,  孙永斌 ,  王靖元 ,  孙长银

IPC: G05D1/10 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于三维轨迹跟踪的扑翼飞行机器人柔性翼的控制方法，包括：根据扑翼飞行机器人柔性翼的动力学特征，在三维空间中建立柔性翼的动力学模型；设计柔性翼的翼梢在三维空间中的目标轨迹；基于动力学模型和期望的目标轨迹，设计施加于柔性翼根部的第一控制器，控制柔性翼进行三维空间的目标轨迹跟踪，同时获取柔性翼的弯曲形变和扭转形变的边界值，设计施加于翼梢的带有输出约束的第二控制器，在运动过程中对翼梢施加作用力，抑制柔性翼的弹性形变。本发明可控制柔性翼在三维空间中进行椭圆轨迹运动，同时在已有的约束条件下有效抑制柔性翼的振动，提高轨迹跟踪准确性。