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公开(公告)号：CN106685116A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710045302.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: H02K1/2706 , H02K1/22
Abstract: 本发明公开了一种直驱式电机装置，该装置包括：电机转子、永磁体、定子结构组件；定子结构组件包围永磁体，永磁体固定于电机转子上；其中该装置的电机转子的输出轴为法兰结构，与负载直接连接，省去联轴器及减速机构，可以很大程度的增加系统的动态响应，降低维护成本；且该电机转子采用中空结构，降低转动惯量，提高系统带宽，减小电机体积；另外，在电机转子的输出轴贴有应变片测量力矩装置，省去了传统的结构复杂的扭矩测试仪，提高了电机的动态响应。因此，本发明公开的电机装置与传统机构相比，能够输出更高的频率响应，系统的动态响应更快，电机转子体积更小。
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公开(公告)号：CN103557830B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310524818.9
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明涉及一种兼容多种传感器的测角板卡，属于测控领域。CPU与激磁/解算电路、光栅和光电编码器相连；激磁/解算电路根据CPU1的信号，产生所需频率的激磁信号，激磁/解算电路将激磁信号传给感应同步器和旋转变压器。旋转变压器将采集的角度信号返回激磁/解算电路，经激磁/解算电路解算之后返回CPU。感应同步器将采集的角度信号输出给放大电路进行放大，放大后的信号进入滤波电路，滤波后的信号进入A/D电路，转换后的信号返回到CPU，经过CPU的解码后即能够得到角度。很好的兼容了感应同步器、光栅、旋转变压器、光电编码器这四种测角设备，极大的降低了研发成本和研发周期，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102982334B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210436190.2
申请日：2012-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种基于目标边缘特征与灰度相似性的稀疏视差获取方法，属于立体视觉技术领域。本发明方法通过Canny图像边缘检测方法提取图像边缘特征，选取图像中目标的强边缘特征点作为待匹配点，将图像的特征相似性与灰度相似性相结合，运用灰度及灰度Census变换融合的相似性检测方法，通过交叉检测排除误匹配点，进一步提高匹配的正确率。为恢复物体的三维位置和姿态信息，提供必要的稀疏视差信息；具有正确率高、匹配速度快及匹配稳定的特点，能有效的为运用双目视觉系统测量，特别是主动测量物体的姿态信息提供所需要的稀疏视差信息。
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公开(公告)号：CN104020480A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410270532.7
申请日：2014-06-17
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种带自适应因子的交互式多模型UKF的卫星导航方法，属于导航控制领域。本发明方法首先利用残差序列的自协方差矩阵作为校正量，设计平滑滤波器将此校正量与陈旧自适应因子融合，得到一个新的自适应因子，并利用此自适应因子实时调整过程噪声协方差矩阵，有效地降低了系统中噪声统计特性未知造成的定位误差。然后，采用交互式多模型算法(IMM)设置模型集M，并根据测量残差实时调整模型概率实现模型间的软切换，降低了系统模型不精确造成的定位误差。本发明方法有效地改善了卫星导航系统中复杂机动载体在模型和噪声统计特性未知的条件下的定位精度。
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公开(公告)号：CN103455035A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310376138.7
申请日：2013-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于反步设计和非线性反馈的PD+姿态控制律设计方法，属于航天器高性能姿态控制技术领域。本方法建立级联形式的相对姿态运动方程，根据反步设计思想将PD+姿态控制律的设计问题分解为两个相对姿态运动子系统的稳定控制律设计问题。进一步根据相对姿态运动方程的级联关系设计PD+姿态控制律，以期望的动态响应稳定整个姿态控制系统。最后通过对平衡点处的闭环系统阻尼比进行约束来避免超调现象。本发明提高了现有基于反馈线性化方法设计PD+姿态控制律的灵活性，能够在不增加控制力矩幅值的前提下能够很大程度上地提高闭环系统的响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102042802B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010516206.1
申请日：2010-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种感应同步器测角接口板卡，包括感应同步器励磁模块、感应同步器前置放大模块、采样及角度解算模块、PCI总线接口模块和电源。感应同步器励磁模块输出端同外部的感应同步器的励磁输入相连。感应同步器的输出端与感应同步器前置放大模块的输入端相连，感应同步器前置放大模块的输出端与采样及角度解算模块的输入端相连。采样及角度解算模块的输出端与PCI总线接口模块中的桥接芯片相连。桥接芯片的输出通过PCI总线与外部的工控机相连。电源分别同上述组成模块相连。本发明所产生的正弦波高次谐波少，波形准确；通过PCI总线，接口板卡可以方便地与工控机相互连接，节省了空间、抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN118917211B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411367854.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06N3/126 , H02P23/14 , H02P23/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了直流绕组感应电压优化方法、终端及存储介质，涉及电机参数优化技术领域。所述方法通过确定待优化的分区定子混合励磁开关磁通电机；在预设的轴电流、电枢绕组铜耗、直流绕组槽电流密度的无刷交流控制下，以一个电周期内平均电磁转矩为优化目标，对电机参数进行全局优化；全局优化以后，以直流绕组感应电压为优化目标，对转子内外极弧和/或转子齿分布进行再次优化。本发明通过调整转子内外极弧和转子齿分布两种方法，可以有效地削弱分区定子混合励磁开关磁通电机在不同工况下的直流绕组感应电压，改善电机性能。
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公开(公告)号：CN118886339B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411368231.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06N3/126 , H02P23/14 , H02P23/00 , H02P25/022 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种励磁绕组感应电压脉动抑制方法、系统、终端及介质，方法包括：选取目标电机的优选极槽配合，并基于遗传算法对采用所述优选极槽配合的目标电机的若干参数设定方案进行全局优化，确定采用所述优选极槽配合的目标电机的最优参数设定方案，优选极槽配合用于反映与所述目标电机配合的优选转子极数；对采用优选极槽配合的目标电机在不同工况下的电磁性能进行分析，得到不同工况下的励磁绕组感应电动势信息；基于励磁绕组感应电动势信息，确定最优极槽配合，并控制目标电机采用最优极槽配合，抑制励磁绕组感应电压脉动，以实现对目标电机的优化。本发明可通过调整极槽配合来最大化地削弱励磁绕组感应电压脉动，有效提升电机稳定性。
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公开(公告)号：CN118886284A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411367857.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/126 , H02P23/14 , H02P23/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了负载直流绕组感应电压优化方法、系统、终端及存储介质。通过确定待优化的目标电机；以预设的电枢绕组铜损、直流绕组槽电流密度、电枢绕组和直流励磁绕组槽填充系数作为约束条件；在约束条件下，以平均负载电磁转矩为优化目标，对目标电机的参数进行全局优化；全局优化以后，以负载直流绕组感应电压为优化目标，对目标电机的转子的斜极角度和/或外极弧进行再次优化。本发明在对电机参数进行全局优化以后，再对转子的斜极角度和/或外极弧进行再次优化，通过改变转子拓扑结构以抑制对应阶次谐波，从而削弱电机的直流绕组电压脉动。解决了现有技术中缺乏针对混合励磁磁场调制电机的直流绕组感应电压脉动削弱方法的问题。
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公开(公告)号：CN118886283A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411367850.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/17 , H02P23/14 , H02P23/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了混合励磁磁通切换型电机感应电压优化方法、终端及介质，涉及电机参数优化技术领域。通过确定待优化的混合励磁磁通切换型电机；对转子极进行加工工艺分析，并根据加工工艺分析结果确定优化方法，包括在转子极上设置辅助槽和/或改变转子极边沿形状；通过电机的实际工况确定优化目标，包括感应电压脉动和/或转矩输出；根据与优化方法相关的若干设计指标进行参数化建模，并根据灵敏度分析结果确定若干目标设计指标；根据各目标设计指标和优化目标进行多目标优化，得到各目标设计指标的最优值。本发明公开了两种对转子结构进行优化的方法，通过转子结构改变电机拓扑结构，进而影响气隙磁导率，最终达到抑制感应电压脉动的目的。
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