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公开(公告)号：CN114444282B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210051291.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F16/2455 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种车辆瞬态稳定性定量化评价方法，包括：通过构建二自由度车辆动力学模型，生成质心侧偏角‑横摆角速度、质心侧偏角‑质心侧偏角速度和前轮侧偏角‑后轮侧偏角三类相平面，构建离线相平面空间库；将待评价车辆的速度、前轮转向角、路面摩擦系数输入到二自由度车辆动力学模型中，得到待评价车辆的瞬态车辆状态信息；在离线相平面空间数据库中检索对应相平面空间；计算当前瞬态车辆状态点对于三个相平面稳定边界的最短距离，并利用相平面的起始点包络的面积加权计算最终的基于相平面空间的定量化评价距离，得出车辆瞬态的评价结果，通过构建相平面空间，采用相平面空间的评价方法，使得评价结果更加准确。
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公开(公告)号：CN117622174A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311635178.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B60W50/00 , B60W40/109 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了分布式驱动汽车直接横摆力矩控制方法和装置，包括：S1、获取车辆的实时状态信息并进行状态估计，确定车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；S2、对车辆状态进行监测，判断车辆状态是否发生大的变化，以确定模型预测控制的预测步长是否需要改变；若车辆状态发生大的变化，则利用粒子群优化算法计算新的预测步长；若车辆状态未发生大的变化，则保持预测步长不变；其中，所述大的变化是指纵向车速变化率、路面附着系数变化率及方向盘转角变化率之和高于预设阈值；S3、模型预测控制器根据步骤S2确定的预测步长，以及所述理想横摆角速度和所述理想质心侧偏角，通过约束、代价函数及优化求解获得横摆力矩。
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公开(公告)号：CN111314420B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010048577.5
申请日：2020-01-16
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: H04L67/12 , H04L41/082 , H04L41/12 , H04L41/0816
Abstract: 本申请实施例公开一种面向智能驾驶的柔性车载网络系统及车辆。所述系统包括：中央计算与管理平台、外围设备和多台确定性低延时交换机；所述多台确定性低延时交换机按位置布置在车身上；所述多台确定性低延时交换机组成环网与所述中央计算与管理平台连接；所述外围设备按照物理位置划分区域组网且就近连接所述确定性低延时交换机；所述中央计算与管理平台部署有虚拟化的电子控制单元；整个车载网络系统采用全以太网布线。所述车辆包括所述系统。本申请实施例可以使得在整车电子设备数量增多、通信量增多、网络拓扑复杂多变的情形下保证整车通信能力，可提升车载网络的可扩展性和灵活性。
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公开(公告)号：CN116433828A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310335474.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供了一种单曝光瞬态散射成像模型及三维重建方法、装置及设备，方法包括：对单曝光瞬态成像系统和散射介质进行标定，采集单曝光下第一三维瞬态图像；利用散射扩散方程和非视域成像理论，对光线传播过程进行建模，并推导出单曝光瞬态散射成像模型；利用散射成像模型对第一三维瞬态图像反卷积去散射，得到第二三维瞬态图像；模拟出射光波在自由空间的衍射传播过程，利用傅里叶光学理论对第二三维瞬态图像进行处理，重建目标物的三维形状。本发明利用散射扩散理论及非视域成像自由空间传播理论建立模型，严格刻画了散射层后目标物表面位置与采集三维时空数据的映射关系，利用反向求解方法实现对散射层后目标物的单曝光三维重建。
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公开(公告)号：CN116311984A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310308266.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种无信号交叉口车辆自适应协同驾驶方法及装置和路侧设备，通过根据交叉口各个方向的车道的排队长度和车流量情况，自适应地确定各个车道的优先级，在空间维度和时间维度提升了单个交叉口的性能，提高了车辆出行的公平性和效率，从而提高了整个路网交通系统的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115909411A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211635230.6
申请日：2022-12-19
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的实时人体感知方法，包括：提取图像中人体关键点位置、尺度和人体分割结果；解算三维空间中的人体关键点位置信息与尺度值；依据人体关键点位置构建人体骨架模型，在骨架模型周围关键点尺度范围内均匀采样，获取人体重建点云集；将重建点云投影到人体分割结果中，滤除对应投影结果在人体分割结果外的点云；选择参考帧视角和目标帧视角，计算参考帧和目标帧视角下的可观测点集的交集，统计该交集中的点云数量，采用极线搜索方法在极线上进行均匀采样，对比采样点投影结果与参考点投影结果间的相似度，选取结果最相似的采样点作为最终的优化结果，本发明能够实现更稳定、更准确的感知效果。
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公开(公告)号：CN113139150A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110359531.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种改进电动汽车充电设施布局的方法及计算机可读存储介质，方法包括：基于排队论对截流选址模型或流量捕获选址模型进行改进得到改进后的模型：基于排队论的截流选址模型或基于排队论的流量捕获选址模型；利用改进后的模型对待改进区域的电动汽车充电设施进行选址定容，得到待改进区域内所述电动汽车充电设施的第一布局；将待改进区域内充电设施影射到交通路网得到待改进区域内电动汽车充电设施在交通路网上的第二布局；获取第一布局和第二布局中电动汽车充电设施的选址重合率，依据选址重合率评估待改进区域内第二布局的选址情况，得到评估结果；和/或依据第一布局改进第二布局。实现对区域内电动汽车充电设施布局的评价和改进。
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公开(公告)号：CN113111514A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110398570.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种车辆微观行驶场景仿真方法及计算机可读存储介质，方法包括：通过目标区域内的车辆交通数据和道路数据得到车旅文件，车旅文件是车辆交通数据内的车辆在道路数据中所包含的目标区域内由起点行驶至终点的时间信息，时间信息包括：从起点出发的时间、抵达终点的时间；由车旅文件得到路径文件，路径文件是车辆交通数据内的车辆在车旅文件中的时间信息中从起点至终点需要经过的所有道路；通过路径文件以及道路数据通过仿真平台实现车辆微观行驶场景仿真。本发明的实际仿真结果最大程度还原现实车辆行驶需求，进而支持基于微观仿真的车辆与道路规划研究，比如进行充电桩分布研究，节省其实际实验成本与时间。
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公开(公告)号：CN112995315A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110207889.0
申请日：2021-02-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: H04L29/08 , H04L12/927
Abstract: 本发明公开了面向服务的智能汽车车载网络QoS保障方法：车辆启动时进行拓扑发现，完成车辆电子电气架构和车载网络中各节点的参数导入；进行服务及QoS需求注册；当应用层订阅服务时读取QoS需求；根据QoS需求对已订阅的服务进行网络资源的计算和分配，制定对应的转发和调度策略并下发，完成静态配置；当QoS需求发生变更或新增时，更新节点并反馈节点信息，同时计算网络中剩余的网络资源是否满足变更的或新增的QoS需求；若满足，则下发配置文件并建立连接；若不满足，则与之前已完成配置的网络资源进行再协商，若协商成功，则在牺牲部分非实时流的情况下重新配置整车网络资源，生成对应的配置文件更新网络配置及节点，建立连接；若协商失败则发出警告。
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公开(公告)号：CN110865628B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911025232.1
申请日：2019-10-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种基于工况数据的新能源汽车电控系统故障预测方法，在收集新能源汽车电控系统故障数据及故障样本的基础上，如控制器输出偏差、控制器响应数据、仪表显示偏差等字段的数据，利用这些数据作为新能源汽车故障预测数据库的支撑，作为学习样本，结合神经网络预测的方法，建立基于神经网络的电控系统故障预测模型，通过矩阵运算和softmax层的转化得到最终的概率预测矩阵，选取概率最大的那一项故障作为最终的预测结果。模型的训练方法为随机梯度下降法，通过不断地迭代直到误差小于阈值或者迭代次数大于设定值，最终形成了可用于实际电控系统故障预测的神经网络模型，对故障的预测准确率达到96％以上。
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