公开(公告)号：CN212313718U

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202020414937.4

申请日：2020-03-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 孔令雨 ,  黄冠宇 ,  姜红建 ,  蔡建东 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本实用新型充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211417645U

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201922314341.7

申请日：2019-12-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  张丹 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  姜红建

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该实用新型具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN214648662U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202120217502.5

申请日：2021-01-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  陈令凯 ,  张兰 ,  孔令雨 ,  蔡建东 ,  姜红建 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人机械结构左右对称，包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接；左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件，左腿组件和右腿组件结构相同。本实用新型通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换，实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。

公开(公告)号：CN210027980U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920600360.3

申请日：2019-04-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  张丹 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  姜红建

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开一种并联结构的无人机力测试平台，包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主、辅测量弹簧、滑块挡板、直线编码器及其安装座，基座机架均匀布置在基座底盘周向，基座机架为 型，直线编码器安装座固定在基座机架外侧，直线编码器安装在其安装座，平行导轨两端固定在基座机架两端的内侧，主、辅助测量弹簧均套设在平行导轨上，且其一端均与滑块挡板固定连接，另一端分别固定在基座机架的两侧；直线编码器的拉线穿过基座机架固定在滑块挡板上；支链上下两端分别与动平台、滑块挡板可转动连接，动平台与承载平台通过球铰连接。本实用新型可重构性好，测量结果准确，适配性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212313720U

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202020471509.5

申请日：2020-04-02

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  孔令雨 ,  蔡建东 ,  姜红建 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种具有多种运动模式的可重构双足机器人，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左髋部、右髋部、左腿和右腿，躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；左腿包括大腿部件、小腿部件、柔性缓震部件、脚掌部件、脚趾部件、平衡连杆部件、主动轮部件、从动轮部件，左髋部和右髋部结构相同，左腿和右腿结构相同。通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人的运动模式的切换，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210338280U

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201920671177.2

申请日：2019-05-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 蔡建东 ,  姜红建 ,  黄冠宇 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/10 ,  B64C1/30 ,  B64D27/24

Abstract: 本实用新型公开一种多旋翼载人飞行器，该飞行器包括动力模块、电池仓、座舱和起落架四部分，所述的动力模块与所述的电池仓直接相连，且两者布置在同一高度，形成一个飞行平台；所述的座舱固定在所述的电池仓下方，所述的起落架安装在所述的座舱底部。本实用新型的多旋翼载人飞行器力学性能好、长航时、载重大、安全性更好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN307170649S

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202130610404.3

申请日：2021-09-15

Applicant: 之江实验室

Designer： 黄冠宇 ,  陈令凯 ,  张兰 ,  钱坤 ,  谢安桓 ,  张丹

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：双足机器人（混联结构）。
2.本外观设计产品的用途：用于科学研究、抢险救灾以及特种搬运等场景。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN305850481S

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201930472656.7

申请日：2019-08-29

Applicant: 之江实验室

Designer： 蔡建东 ,  姜红建 ,  黄冠宇 ,  谢安桓 ,  张丹

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：多旋翼载人飞行器。
2.本外观设计产品的用途：用于飞行器，可用于多旋翼、固定翼或两者结合的各类垂直起降飞行器。
3.本外观设计产品的设计要点：在于飞行器整体外观设计。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。