公开(公告)号：CN110309808B

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN201910613683.0

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  高宇 ,  闫磊 ,  李晓慧

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06T1/60 ,  G06T3/40 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明属于森林防火和视频目标检测领域，尤其涉及一种基于视频的烟雾源根节点检测方法。本发明首先对输入的视频图像帧进行计数判定，视情况执行动态区域提取算法和远距离目标检测区域提取算法，然后对动态图像信息进行融合，得出动态图像下的分割区域图，对远距离图像进行信息融合，得出远距离信息下的分割区域图。接下来对两张分割区域图统计贝叶斯计算所需的概率，得出贝叶斯概率结果，并根据概率结果对两套分割区域图进行融合，得出远近距离条件下的全尺度检测结果图。最后，对融合结果进行骨骼图像提取，并得出最后烟雾根节点像素级候选位置。整套计算流程以流水线形式执行，延迟时间约25帧，即算法自执行开始，需25帧后得出正确结果。

公开(公告)号：CN110937417B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201911248608.5

申请日：2019-12-09

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  郑鑫 ,  闫磊

IPC: B65G65/44 ,  B65G65/42 ,  B65G47/14 ,  B26D7/08

Abstract: 条状中药材在切片之前，需要人工理顺放入切药机，人工理顺过程不仅理顺效率低下，而且耗费人工成本高。本发明公开的一种条状中药材理顺装置，设计巧妙，使用方便，可实现条状中药材理顺，克服了现有条状中药材理顺技术中的缺陷，大大提高了条状中药材的理顺效率，降低了工人的劳动强度。

公开(公告)号：CN110210428B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201910490504.9

申请日：2019-06-06

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  高宇 ,  闫磊 ,  李晓慧

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明属于森林防火和视频目标检测领域，尤其涉及一种基于视频的远距离烟雾源根节点检测方法。本发明首先对视频图像进行预处理，预处理过程是两种滤波算法的执行。其次对完成预处理的图像进行干扰物的剔除，剔除过程包括进行角点计算、角点的自动聚类划分以及自动聚类后的各类坐标点的凸包计算。然后对图像进行分割重组，在原始图像中找出凸包区域像素，并将其用[0,0,0]RGB像素值进行替代。接下来对重组图像进行基于MSER+算法的区域提取，并寻找各个MSER区域的连通域替代点。最后，将连续多帧图像的MSER替代点进行基于欧氏距离的半径统计计算，寻找出特定圆周范围内包含多个替代点的区域，并根据区域内的替代点计算出烟雾根的像素级位置。

公开(公告)号：CN112115875A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010994762.3

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/38 ,  G06K9/46 ,  G06T5/30 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于动静态结合区域层叠策略森林火灾烟雾根节点检测方法。通过对提取出来的多帧烟雾动态区域进行条件叠加，获取能够包含所有烟雾动态区域的矩形框，再对原始输入图像在矩形框内进行静态特征提取，以获得同时满足动静态特征的烟雾区域，而对非矩形框区域认定为背景区域，再对烟雾区域进行骨骼化获取骨骼端点及后续的多帧离散置信度策略获取具有较高置信度的烟雾根节点，弥补了仅通过单帧动态提取方法无法获得连续完整的烟雾区域，也无法获得完整连续的连通域的问题，也改善了静态特征提取方法难以去除背景干扰物的问题。

公开(公告)号：CN111862043A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010704290.3

申请日：2020-07-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  袁鹏 ,  赵仁浩 ,  程朋乐 ,  闫磊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  F16M11/04 ,  F16M11/18 ,  G01C3/00

Abstract: 本发明提供了一种基于激光和机器视觉的蘑菇检测方法，能够通过激光测距和图像的方式进行蘑菇位置和菌盖边缘的检测。视觉系统采集蘑菇苗床图像，识别蘑菇种植区域与非种植区域；利用激光扫描测距系统对图像中蘑菇种植区域线性扫描，提取凸点；视觉系统以凸点为中心自动识别蘑菇菌盖边缘，激光扫描测距系统与视觉系统边界信息相互拟合校验获取最终边界，结合凸点数据，实现蘑菇的位置检测与菌盖边缘检测。

公开(公告)号：CN111809583A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010675374.9

申请日：2020-07-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: E02B15/02

Abstract: 本发明公开了一种可重配置式智能凿冰装置，属于天然冰面上采冰领域。本发明的一种可重配置式智能凿冰装置设计巧妙，采用机械的方式实现了人工采冰的过程，并且能够根据所采冰的形状和大小任意布置，使用方便、自动化程度高，极大的提高了凿冰效率，降低了工人的劳动强度。

公开(公告)号：CN110813714B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201911119459.2

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  李祥源 ,  程朋乐

IPC: B07B1/28 ,  B07B1/42 ,  B07B1/46

Abstract: 本发明公开的一种中药材花梗分离装置设计巧妙，使用方便，可实现花、梗的连续分离，克服了现有花梗分离技术中的缺陷，极大的提高了筛选效率，降低了工人的劳动强度，特别适合中药材中干燥的花和梗的分离。

公开(公告)号：CN109764831B

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201910215554.6

申请日：2019-03-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  石煜 ,  王明枝 ,  程朋乐 ,  周小雷 ,  孙佳贺

IPC: G01B11/26

Abstract: 在国内生产镁合金板材的企业中，对镁板的垂直度检测采用接触式的人工检测方式，该种检测方式人工工作强度较大，效率低。本发明的一种非接触式板材垂直度检测装置及方法采用激光位移传感器并辅以相应的机械装置进行测量，本发明操作简单，测量准确，特别适合于流水线上板材垂直度的测量。

公开(公告)号：CN107265097B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201710492999.X

申请日：2017-06-26

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  唐亮 ,  王昭

IPC: B65G47/248

Abstract: 本发明公开了一种铁磁性板类零件翻面装置中大桶臂通过旋转轴与旋转电机相连接，旋转电机带动大桶臂绕旋转轴在竖直向下位置和竖直向上位置之间转动180度，大桶臂内置伸缩臂电磁铁和弹簧，小桶臂在大桶臂内自由伸缩，小桶臂内安装铁杆。弹簧使小桶臂伸长，伸缩臂电磁铁通电吸引铁杆，使小桶臂收缩，小桶臂顶端安装拾件电磁铁；旋转轴上方安装有左传送带和右传送带，左传送带通过左主动轮、左从动轮和左涨紧轮带动旋转，右传送带通过右主动轮右从动轮和右涨紧轮带动旋转。左从动轮、左涨紧轮、右从动轮、右涨紧轮安装在同一个水平面上。左主动轮和右主动轮安装在同一根传动轴上，通过传动电机带动旋转，左传送带和右传送带下端与主传送带之间安装有滑板。本发明的一种铁磁性板类零件翻面装置结构简单，操作灵活，翻面效率高，特别适合于流水线翻面作业。

公开(公告)号：CN107288273A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710509854.6

申请日：2017-06-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  张天乙 ,  姚浩一寅

IPC: E04D13/10

CPC classification number: E04D13/106

Abstract: 本发明涉及一种大棚自动扫雪装置，扫雪车底部安装有四个相同的行走轮，扫雪车通过行走轮在纵向导轨上自由滑动，扫雪车前部安装有扫雪轮；扫雪车尾部安装有两个完全相同的弹性旋转臂，扫雪车尾部连接钢丝绳。横向导轨的截面为槽型，拖动车通过四个相同的滚轮安装于横向导轨上，拖动车上安装有拖动电机，拖动车沿横向导轨移动。本发明的一种大棚自动扫雪装置结构精简，便于单人作业，操作简单，除雪效率较高，减轻了劳动强度，适合大雪天气的大棚除雪作业。