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公开(公告)号：CN110109466B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910466887.6
申请日：2019-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于多传感器的自主地面打磨机器人控制系统，包括：工控机、触控屏、激光传感器、超声波传感器、编码器和路由器；所述工控机内装载有基于ROS操作系统的地面打磨控制程序，包括：地面打磨单元、屏幕触控单元、坐标变换管理单元和速度管理单元；所述地面打磨单元包括：建图模块、定位模块、路径规划模块和控制模块。本发明针对不同的施工环境，可以选择最佳的地图创建方法；作业区域地图可以随时更改，对打磨不平整的区域，进行多次打磨；应用多传感器融合的方法，安全防护能力增强。
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公开(公告)号：CN107067470B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710218682.7
申请日：2017-04-05
Applicant: 东北大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明涉及一种基于红外热像仪与深度相机的便携式三维温度场重建系统，包括：主处理单元、温度信息采集单元以及三维点云信息采集单元；其中主处理单元利用所包含的GPU器件实现对数据的处理与软件的运行；温度信息采集模块实现对物体表面温度信息的采集；三维点云信息采集模块实现对物体表面三维空间信息的采集，物体表面温度信息和物体表面三维空间信息传输至主处理单元进行处理，将处理后的信息通过可视化上位机进行显示。本发明能够实时在线的对场景进行三维建模，能够将红外温度场信息与三维模型融合，重建效果相比单方面使用RGB‑D深度摄像机或者红外热像仪有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN107067470A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710218682.7
申请日：2017-04-05
Applicant: 东北大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明涉及一种基于红外热像仪与深度相机的便携式三维温度场重建系统，包括：主处理单元、温度信息采集单元以及三维点云信息采集单元；其中主处理单元利用所包含的GPU器件实现对数据的处理与软件的运行；温度信息采集模块实现对物体表面温度信息的采集；三维点云信息采集模块实现对物体表面三维空间信息的采集，物体表面温度信息和物体表面三维空间信息传输至主处理单元进行处理，将处理后的信息通过可视化上位机进行显示。本发明能够实时在线的对场景进行三维建模，能够将红外温度场信息与三维模型融合，重建效果相比单方面使用RGB‑D深度摄像机或者红外热像仪有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN106534338A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611102770.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 东北大学
CPC classification number: H04L67/2809 , G06F9/45533 , G06F9/45558 , G06F9/546 , H04L67/10
Abstract: 本发明提供一种云机器人系统及实现方法，涉及云机器人技术领域。包括基于RabbitMQ的消息中间件、基于JSON的消息解析器和基于OpenStack SDK虚拟资源自动配置模块，首先利用基于RabbitMQ的消息中间件接收、存储、转发机器人请求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析该请求消息，得到创建配置云中虚拟资源的参数，最后基于OpenStack SDK的虚拟资源自动配置模块根据解析出的参数信息自动创建配置网络、虚拟机等云中资源，使虚拟机与机器人能相互连接、相互通信，进而根据云中虚拟资源对机器人进行控制。本发明能接收机器人发出的请求消息，自动创建配置云中虚拟资源，使机器人按需使用云中资源。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105866793A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610480172.2
申请日：2016-06-27
Applicant: 东北大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明提供基于2D激光雷达的便携式三维扫描装置，包括2D激光雷达、微控制器、步进电机、电机驱动器、编码器、串口通信板、供电电源、导电滑环和PC机；编码器的输出端和2D激光雷达的同步信号端连接微控制器的数据输入端，微控制器的数据输出端连接串口通信板的输入端，微控制器的控制端连接电机驱动器的输入端，电机驱动器的输出端连接步进电机的输入端，串口通讯板的数据输出端通过USB集线器连接PC机，2D激光雷达的数据输出端通过导电滑环和USB集线器连接PC机，电机驱动器的电源端和2D激光雷达的电源端连接供电电源；本发明装置构成合理、简洁，使用便捷，可以快速地进行三维扫描，成本低、操作简单、使用方便。
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公开(公告)号：CN102393662B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201110309560.1
申请日：2011-10-13
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种电熔镁炉嵌入式自动控制装置，包括监控计算机、电流传感器、电熔镁炉三相电极、电机、接触器及交流220V继电器，还包括：嵌入式控制器和接口电路板，电流传感器采集流经电容镁炉三相电极的三相电流；电流传感器将采集到的三相电流传递给隔离器，经接线端子传递给扩展板，后输出给CPU主板；处理后的数据与电流设定值之间的差值来判断是否有电流超限，若电流超限，则控制电机调节电极运动，若电流不超限，则保持电极不动；本发明方法嵌入式控制器内部，在稳定性和实时性方面具有较高风险的工业控制计算机不再承担运行控制和优化算法的任务，大幅提升运行速度、效率、及控制精度，同时降低了控制装置的故障率。
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公开(公告)号：CN102880360A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210376112.8
申请日：2012-09-29
Applicant: 东北大学
IPC: G06F3/042 , G06F3/01 , G06F3/0488
Abstract: 本发明一种红外式多点交互电子白板系统及白板投影标定方法，属于电子白板领域，该系统包括计算机、投影仪、投影幕、红外摄像头和红外笔，还包括激光定位装置；所述的计算机内包括后台无线数据控制器和前台多点交互器，所述的后台无线数据控制器包括标定模块、蓝牙无线通信模块和无线数据处理模块；所述的前台多点交互器包括手势识别模块、画图功能模块、图片展示功能模块、视频展示功能模块、PPT文件播放操作模块、PDF文件播放操作模块、手写输入识别模块和小窗口展示模块；本发明除了基本功能外，还增加了对PPT、PDF文件的操控功能，即对PPT、PDF文件实行打开、全屏播放、翻页、自由书写等功能。
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公开(公告)号：CN100370226C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200410021540.4
申请日：2004-07-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种信息技术自动控制领域，该方法由路标的设计方法、路标存放位置、路标识别导航装置、路标识别控制流程四部分组成，其中路标设计方法为一种灰度模式路标，它由两个竖着的同宽度的长黑条、四个横着的同宽度的长黑条及中间的数字三部分构成，将打印好的路标粘在与地面垂直的平面上，如墙壁或电脑桌的侧面，高度与机器人的摄像机高度大致相同，识别导航装置仅为带有单个摄像机的机器人，最后由计算机路标识别控制流程完成。流程首先将所摄取的256色灰度图像二值化，然后扫描检测，最后识别路标数字；其优点模式简单，很容易制作，而且费用低廉；路标所含信息很直观，安装使用方便。
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