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公开(公告)号：CN112130136B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010956494.6
申请日：2020-09-11
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本发明公开一种交通目标综合感知系统及方法，通过输入信息模块获取本车信息、摄像头原始信号和毫米波雷达原始信号，摄像头原始信号通过空间对齐模块与毫米波雷达原始信号在空间位置上对齐。之后摄像头原始信号经过摄像头运动状态判断模块完成摄像头目标的运动状态二次判断。毫米波雷达原始信号经过毫米波雷达运动状态判断模块完成毫米波雷达目标的运动状态二次判断。目标关联匹配模块接收基于毫米波雷达和摄像头二次判断后的目标运动状态，目标纵向位置、横向位置、纵向速度完成毫米波雷达信号和摄像头信号的匹配，得到匹配对的有效信息。本发明提供模块化架构，将雷达目标和摄像头目标运行状态转换为相同运动状态进行匹配，提高效率。
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公开(公告)号：CN117849780A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410028430.8
申请日：2024-01-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了基于双基地距离‑多普勒观测的距离域目标跟踪方法，包括：基于待跟踪目标的空间信息，确定待跟踪目标的状态向量；基于笛卡尔近似匀速直线运动模型对状态向量进行计算，得到状态演化方程；利用蒙特卡洛采样策略和粒子群优化算法对待跟踪目标的状态向量进行初始化处理，得到每个搜索子区间的初始状态向量和初始协方差；利用一组无迹卡尔曼滤波器根据每个搜索子区间的初始状态向量和初始协方差对量测向量进行滤波处理，得到待跟踪目标的联合状态向量估计和联合协方差估计；其中，联合状态向量估计和联合协方差估计均用于跟踪定位待跟踪目标。本方案，能够对状态向量进行准确估计，并根据估计结果得到一个象限内目标的笛卡尔位置。
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公开(公告)号：CN112051569B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010946392.6
申请日：2020-09-10
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： G01S13/72
摘要： 本发明提供了一种雷达目标跟踪速度修正方法及装置，方法包括对目标在N个时刻的斜距序列和方位角正弦值序列分别进行平滑处理，得到平滑处理后的斜距序列和平滑处理后的方位角正弦值序列；根据平滑处理后的数据重构目标的二维坐标轨迹；使用重构的二维坐标轨迹进行拟合得到二维速度矢量，最后基于卡尔曼滤波器状态协方差矩阵设置二维速度矢量的加权系数，将卡尔曼滤波器输出目标的二维速度矢量和一阶线性拟合得到的二维速度矢量进行加权，得到修正后的二维速度矢量。通过对各项测量信息的测量误差进行平滑消除，提高了速度估计的精度；并且计算过程不需执行搜索运算或迭代矩阵运算等，降低了运算量。
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公开(公告)号：CN117805803A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311809057.1
申请日：2023-12-26
申请人： 无锡威孚高科技集团股份有限公司
摘要： 本申请关于一种雷达地面目标跟踪角度精度提升的方法，涉及毫米波雷达环境感知技术领域。该方法包括获取目标对象第一时刻的直角坐标位置；确定与直角坐标位置对应的第二时刻的卡尔曼滤波修正量；确定第二时刻相对第一时刻的方位角变化量以及距离变化量；通过角度边界对方位角变化量以及距离变化量进行校正；确定第二时刻方位角以及第二时刻距离；确定第二时刻相对于第一时刻的x向变化量以及y向变化量。在进行对于地面目标跟踪角度进行跟踪的过程当中，基于当前获得的目标对象的坐标，且预估其角度变化范围，并以此为基准，反算目标在直角坐标系下的三向速度，以此提升对于地面目标进行跟踪的角度追踪的准确率和稳定性，进而提升了跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117784035A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211179369.4
申请日：2022-09-27
申请人： 北京万集科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种目标检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。该方法包括：获取检测区域的毫米波雷达数据；毫米波雷达数据中包括检测区域中目标的高度信息；获取毫米波雷达数据中的静态雷达数据和动态雷达数据；从静态雷达数据中提取静态目标以及从动态雷达数据中提取动态目标；将静态目标和动态目标进行合并，得到检测区域的目标检测结果。采用本方法能够提高毫米波雷达在检测目标时的检测效果。
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公开(公告)号：CN117761682A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311758296.9
申请日：2023-12-19
申请人： 江苏航天大为科技股份有限公司
IPC分类号： G01S13/72
摘要： 本发明公开了一种路口雷达目标追踪方法，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：构建EKF模型和UKF模型；基于路口雷达进行目标追踪，并根据目标运动特性动态选择由所述EKF模型或所述UKF模型进行滤波，得到目标运动状态向量和状态协方差矩阵；将一段追踪时段内的EKF模型和UKF模型的目标运动状态向量和状态协方差矩阵分别进行融合，得到该段追踪时段内目标的综合目标运动状态向量和综合状态协方差矩阵。通过动态选择EKF、UKF以及实现两种滤波器的状态融合，能够更准确地估计非线性系统的状态。
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公开(公告)号：CN117761681A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311746329.8
申请日：2023-12-19
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明涉及到机动平台高动态目标的捕获跟踪领域，公开了一种机动平台高动态目标遥测信号的稳定捕获跟踪方法，该方法针对机动平台接收情况下高动态目标容易偏离波束范围的问题，设计相控阵馈源天线，利用相控阵馈源天线进行载车机动过程中高动态目标的引导接收，并基于天线组阵合成算法，对相控阵馈源天线的多通道接收信号进行最优加权信号合成，提高接收信号的信噪比，同时保证合成信号的相位连续，提高后续信号捕获检测解调的性能，使系统兼顾大视场搜索捕获和高天线增益的优势。
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公开(公告)号：CN111929653B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010704926.4
申请日：2020-07-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种基于无人船航海雷达的目标检测、跟踪方法及系统。目标检测方法为：获取雷达回波信号，提取当前扫描周期的回波散点数据；根据当前扫描周期的数据密度为每个回波散点数据添加密度流向中心；基于密度流向中心对回波散点数据进行聚类，每个类别确定为一个目标。各扫描周期采用上述目标检测方法进行目标检测，以上述每一个扫描周期的目标检测结果为基础，根据相邻两个扫描周期的多目标状态对两个扫描周期的各个目标进行匹配，匹配标准是最近邻匹配；当出现新目标会开启新的航迹，当原有目标暂时消失会有目标影子的留存，直到目标影子完全消失才判定目标消失，完成目标跟踪。现有技术相比，本发明检测、跟踪精度高。
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公开(公告)号：CN117741648A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311761839.2
申请日：2023-12-20
申请人： 江苏亨通光电股份有限公司 , 苏州市吴江区公安局
摘要： 本发明提供一种基于边缘计算的交通目标智能追踪的方法及系统，涉及雷达全域目标跟踪技术领域，该方法包括通过将雷达监测范围部署为全局覆盖并预留出重叠区域，其中所述重叠区域为相邻雷达监测范围重叠的区域；将雷达配置信息输入到边缘计算网关中，并根据不同雷达厂家协议在边缘计算网关中适配接入；将雷达监测到的数据信息传入边缘计算网关，对定位目标进行实时全域目标跟踪。本发明通过边缘计算网关对来自不同制造商的雷达数据进行处理和分析，实现对车辆的定位和追踪，降低了建设和维护成本。通过边缘计算，本发明能够全局全域处理数据，实时掌握全路段交通状况，为交通管理提供决策依据。
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公开(公告)号：CN117741636A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311534065.X
申请日：2023-11-17
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
摘要： 本发明涉及一种机载脉冲无源双基地雷达动目标处理系统及其处理方法，属于动目标处理系统与方法技术领域。该系统包括接收信号的天线模块，天线模块将接收到的信号传递给信号变频模块，信号变频模块将信号传递给信号采集处理模块，信号采集处理模块将处理后的信号传递给显控终端以及频率综合模块，所述频率综合模块包括本振单元和时钟单元，所述本振单元为信号变频模块提供混频本振，所述时钟单元接收信号采集处理模块的控制命令并给信号采集处理模块提供时钟信号。该机载脉冲无源双基地雷达动目标处理系统继承了陆基脉冲无源双基地雷达的特点，同时具备机载雷达机动性强、受地形遮挡及地球曲率影响小的优点。
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