公开(公告)号：CN209644986U

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201820541005.9

申请日：2018-04-17

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  吕琪 ,  汪从哲 ,  李艳生 ,  张毅

IPC: A61B17/072 ,  A61B34/30 ,  A61B17/3209

Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度电动型吻合器驱动装置，该装置包括吻合器接口和吻合器驱动两部分，适用于一次性可弯曲钉匣。吻合器接口与钉匣连接，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递。吻合器驱动装置驱动部分设置有3个电机驱动吻合器的3自由度运动，分别是刀片的进退运动、钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动。3个电机环形布置保持驱动装置整体结构紧凑。刀片的进退运动和钉舱俯仰运动通过丝杆螺母结构传动实现，吻合器整体旋转运动由一对啮合的齿轮传动实现。该驱动装置具有可快速安装或卸下钉匣的特点。该装置可替换传统手术医生操作吻合器操控手柄控制，便于集成至手术机器人系统中，丰富手术机器人可用的手术器械类型。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209122468U

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201820271139.3

申请日：2018-02-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  魏博 ,  陈若愚 ,  吕琪 ,  张毅

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型请求保护一种力感知手术器械驱动装置，属于机器人技术领域。该装置包括手术器械运动驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件。其特点是力感知组件设置在器械驱动装置内，由于力感知组件与手术器械分离，降低了力感知型手术器械的加工制作复杂度；力感知组件中含有对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片，力感知转盘和传动组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；当手术器械运动驱动电机运动时，通过检测应变片电阻变化可测量手术器械末端所受力/力矩；由于手术器械的各自由度驱动方式及力测量方式完全同构，有利于模块化批量生产，装置制造成本较低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利