公开(公告)号：CN209122468U

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201820271139.3

申请日：2018-02-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  魏博 ,  陈若愚 ,  吕琪 ,  张毅

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型请求保护一种力感知手术器械驱动装置，属于机器人技术领域。该装置包括手术器械运动驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件。其特点是力感知组件设置在器械驱动装置内，由于力感知组件与手术器械分离，降低了力感知型手术器械的加工制作复杂度；力感知组件中含有对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片，力感知转盘和传动组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；当手术器械运动驱动电机运动时，通过检测应变片电阻变化可测量手术器械末端所受力/力矩；由于手术器械的各自由度驱动方式及力测量方式完全同构，有利于模块化批量生产，装置制造成本较低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN219563126U

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202320909940.7

申请日：2023-04-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李启瑞 ,  张远航 ,  王琳媛 ,  蹇桢昊 ,  董诗怡 ,  余奕宏 ,  魏博

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种欠驱动灵巧手结构，包括手指机构，手指机构包括手指组件、手指支架、驱动组件、驱动连杆机构和从动连杆机构，手指组件包括第一关节、第二关节和第三关节；驱动连杆机构和从动连杆机构均与第二关节和第三关节形成两组曲柄摇杆机构，第一关节与所述驱动连杆机构和从动连杆机构的一端转动连接；驱动组件用于驱动所述驱动连杆机构摆动而驱动第一关节、第二关节和第三关节进行弯曲抓取；第一关节和第二关节之间、第二关节和第三关节之间以及第三关节与手指支架之间均设有复位件。本实用新型能够提高灵巧手抓取物品的稳定性，从而提高抓取的成功率。