公开(公告)号：CN110082122B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201910357575.1

申请日：2019-04-29

Applicant: 清华大学 ,  山东省科学院自动化研究所

Inventor： 王建强 ,  王裕宁 ,  黄嘉皓 ,  胡钰彬 ,  王波 ,  胡屹明 ,  李研强 ,  王勇

IPC: G01M17/007 ,  G01S19/42 ,  G01S19/52

Abstract: 本发明公开了一种智能网联车测试平台，智能网联车测试平台包括被测车、交通对象模拟装置、通信拓扑结构和运动控制单元，被测车被布置在交通场景中；交通对象模拟装置包括全地形机器人、身高可调人偶模型和动物模型；通信拓扑结构将规划好的轨迹输给被测车以及从被测车获取被测车信息，通信拓扑结构将被测车信息输给运动控制单元；运动控制单元从通信拓扑结构采集被测车信息以及由全地形机器人反馈得到的全地形机器人信息；运动控制单元控制全地形机器人的路线及其速度、身高可调人偶模型以及动物模型周期性活动。本发明可以变换参与对象和环境，为测试任意交通场景的模拟提供便利条件，实现低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。

公开(公告)号：CN110722946A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201910987695.X

申请日：2019-10-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 秦宇迪 ,  邹远棘 ,  孟令盛 ,  毛烁源 ,  王裕宁 ,  侯之超

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/06

Abstract: 本申请涉及一种车辆姿态主动调整系统及车辆。所述车辆姿态主动调整系统包括第一连杆、第一曲柄、第一摇杆和车架共同构成的连杆机构。第一连杆的第一端的运动轨迹为近似直线。当车轮沿垂向上下颠簸时，车轮带动车桥上下运动，车桥带动第一端垂向运动，车架的位置不变。车辆姿态主动调整系统通过连杆机构吸收了部分动能，提高车辆的稳定性。车辆姿态主动调整系统通过第一电机控制第一曲柄旋转角度，进而控制第一连杆和第一摇杆转动角度，以减小车架的振动时间，提升车辆的减振性能，提高了车辆的平稳性。此外，所述车辆姿态主动调整系统还可通过所述第一电机调整车辆姿态，提高舒适度和安全性。

公开(公告)号：CN110722945A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201910987436.7

申请日：2019-10-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 秦宇迪 ,  邹远棘 ,  毛烁源 ,  孟令盛 ,  王裕宁 ,  侯之超

IPC: B60G13/04 ,  B60G13/02 ,  B60G3/18

Abstract: 本申请涉及一种独立悬架及车辆。所述独立悬架包括第一减振机构。所述第一减振机构包括第一连杆、第一曲柄和第一摇杆。所述第一连杆、所述第一曲柄、所述第一摇杆和所述车架共同构成四连杆机构。在所述四连杆机构中，所述第四端的位置不变，即所述车架的位置不变。所述第一连杆的所述第一端的运动轨迹为近似直线。当所述车轮沿垂向上下颠簸时，所述第一端垂向运动，所述车架的位置不变，即所述独立悬架吸收了部分动能。因此，所述独立悬架提升车辆的减振性能，提高了车辆的稳定性。

公开(公告)号：CN211195761U

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201921742222.5

申请日：2019-10-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 秦宇迪 ,  邹远棘 ,  毛烁源 ,  孟令盛 ,  王裕宁 ,  侯之超

IPC: B60G13/04 ,  B60G13/02 ,  B60G3/18

Abstract: 本申请涉及一种独立悬架及车辆。所述独立悬架包括第一减振机构。所述第一减振机构包括第一连杆、第一曲柄和第一摇杆。所述第一连杆、所述第一曲柄、所述第一摇杆和所述车架共同构成四连杆机构。在所述四连杆机构中，所述第四端的位置不变，即所述车架的位置不变。所述第一连杆的所述第一端的运动轨迹为近似直线。当所述车轮沿垂向上下颠簸时，所述第一端垂向运动，所述车架的位置不变，即所述独立悬架吸收了部分动能。因此，所述独立悬架提升车辆的减振性能，提高了车辆的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211336160U

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201921742212.1

申请日：2019-10-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 毛烁源 ,  王裕宁 ,  秦宇迪 ,  邹远棘 ,  侯之超

IPC: B62D5/04 ,  B62D7/22

Abstract: 本申请涉及一种基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构。基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构包括第一减振系统和转向系统。第一减振系统用于与车轮连接。转向系统包括转向支架、第一安装板和第二安装板、第一转向轴承、第二转向轴承、转向主销、转向架和舵机。所述舵机通过所述第一转向轴承带动所述第一安装板转动，进而带动所述转向支架、所述第一减震系统转动。所述第一减震系统将转动力矩传递给车轮，带动车轮转向。由于第一安装板和第二安装板设置于转向支架远离第一减振系统的一侧。转向支架的最大转动角度为180°，进而车轮的最大转动角度为180°。因此，基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构提高车轮的转动角度范围，进而提高了车辆的灵活度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211222946U

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201921742221.0

申请日：2019-10-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 秦宇迪 ,  邹远棘 ,  孟令盛 ,  毛烁源 ,  王裕宁 ,  侯之超

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/06

Abstract: 本申请涉及一种车辆姿态主动调整系统及车辆。所述车辆姿态主动调整系统包括第一连杆、第一曲柄、第一摇杆和车架共同构成的连杆机构。第一连杆的第一端的运动轨迹为近似直线。当车轮沿垂向上下颠簸时，车轮带动车桥上下运动，车桥带动第一端垂向运动，车架的位置不变。车辆姿态主动调整系统通过连杆机构吸收了部分动能，提高车辆的稳定性。车辆姿态主动调整系统通过第一电机控制第一曲柄旋转角度，进而控制第一连杆和第一摇杆转动角度，以减小车架的振动时间，提升车辆的减振性能，提高了车辆的平稳性。此外，所述车辆姿态主动调整系统还可通过所述第一电机调整车辆姿态，提高舒适度和安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利