公开(公告)号：CN102167032A

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN201110073289.6

申请日：2011-03-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  韩云武 ,  李克强 ,  褚文博 ,  付晓丹 ,  连小珉 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W10/02 ,  B60W10/18 ,  B60W20/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/08

CPC classification number: Y02T10/6286

Abstract: 本发明涉及一种深度混合动力汽车的上坡辅助控制方法，其包括以下步骤：1)车辆坡路起步的检测：整车控制单元实时采集车辆的加速踏板位置、档位位置、制动主缸压力以及电机的转速和力矩信息；当车辆坡路起步时，如果整车控制单元检测到电机的转动方向与车辆的档位所对应的电机旋转方向相反，则启动坡路辅助控制系统并进入坡路辅助控制程序，并记录上一时刻制动主缸压力及液压制动踏板开度值；2)车辆坡路起步过程中力矩的分配及起步控制策略：整车控制单元计算车辆起步力矩，再根据电池荷电状态、电机所能提供的最大驱动力矩、发动机状态、液压制动主缸状态统一动态协调电机、发动机、离合器及液压制动装置保证车辆坡路起步过程中不后退，并辅助驾驶员实现车辆的平稳起步。

公开(公告)号：CN102009654A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010544019.4

申请日：2010-11-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  褚文博 ,  江青云 ,  李克强 ,  连小珉 ,  刘力 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明涉及一种全轮电驱动车辆的纵向车速估计方法，其包括：1)设置一车速测量系统；2)实时采集和3)采取卡尔曼滤波方式对采集到的信号进行滤波处理；4)构建基于卡尔曼滤波器空间方程结构的车速估计和基于加速度积分的车速估计；5)利用车速估计算法切换判别：设定滑转/滑移率绝对值|λ|的阀值为ε，当|λ|＜ε时，采用基于卡尔曼滤波的车速估计公式，当|λ|≥ε时，采用基于加速度积分的车速估计公式。本发明适用于全轮电驱动车辆的在线车速估计，包括在车轮出现过度滑转/滑移、甚至抱死时也能对纵向车速进行准确观测。

公开(公告)号：CN101973267A

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN201010286346.4

申请日：2010-09-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  赵峰 ,  李克强 ,  褚文博 ,  韩云武 ,  连小珉 ,  杨殿阁 ,  郑四发 ,  王建强

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W20/00 ,  B60W30/18

CPC classification number: Y02T10/6286

Abstract: 本发明涉及一种混合动力电动汽车牵引力分层控制方法，包括以下步骤：1)设置上层期望驱动总力矩计算层、中层动态协调控制层和底层退出机制层；2)根据驾驶员操作输入，得出期望发动机转矩和期望电机转矩；3)将期望发动机转矩和期望电机转矩，驱动轮轮速以及目标滑转率，输入上层期望驱动总力矩计算层，计算整车驱动系统期望的驱动总力矩；4)将实际驱动总力矩、整车驱动系统期望驱动总力矩和期望发动机转矩，输入中层动态协调控制层，计算出发动机和电机目标转矩；5)将发动机和电机目标转矩，期望发动机和电机转矩以及所有驱动轮滑转率，输入底层退出机制层，建立动态补偿的混合动力汽车牵引力分层控制系统退出策略，并计算出发动机转矩命令和电机转矩命令。本发明可以广泛应用于各种混合动力汽车牵引力控制系统中。