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公开(公告)号：CN114041988B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111250175.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种局部振动康复训练设备，包括振动子、气动回路系统和气动闭环控制系统；振动子包括振动腔体和振动膜，振动腔体和振动膜密封连接并共同限定出气室；振动膜用于与人体局部部位接触；气动回路系统与振动子相连，用于对振动子的气室反复交替吹气和吸气，以使振动子的振动膜产生振动；气动闭环控制系统控制气动回路系统，以精确调节振动子的振动频率、振幅以及振动间隔/持续时间，且气动闭环控制系统实现对振动子的振动频率在0～300Hz范围内以及振幅在0～5cm范围内精确可调。本发明用于神经康复及运动训练，且能够根据作用对象的症状和病灶点，施加不同参数的振动刺激，以达到合适的治疗效果。
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公开(公告)号：CN114712789B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210429298.2
申请日：2022-04-22
Applicant: 清华大学
IPC: A63B22/16
Abstract: 本申请提供一种坐姿平衡训练器，包括第一支撑板、至少两个第二支撑板、背板组件和绑带；两个第二支撑板分别设置在第一支撑板沿第一方向的两端；第二支撑板位于第一支撑板沿第三方向的第一侧，背板组件和绑带均设置在第一支撑板沿第三方向的第二侧，且背板组件与第一支撑板沿第一方向的一端相连接；沿第三方向，第二支撑板背离第一支撑板的一侧呈弧面；第二支撑板通过连接件与第一支撑板相连接，连接件能够调整第一支撑板和第二支撑板之间的间距，以使坐姿平衡训练器进入第一训练状态或第二训练状态。本申请的坐姿平衡训练器不仅能够适用于健康人群，还能够适用于包括截肢和截瘫等残疾人群，适用范围较广。
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公开(公告)号：CN111991694B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010728115.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种功能电刺激和电机混合驱动的下肢外骨骼装置及控制方法，其中，动力式下肢外骨骼系统用于根据实时电机角度和电流信号，建立髋关节电机控制器和膝关节电机控制器的内部动力学模型，对动力学模型进行参数识别，得到髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩；功能电刺激系统用于接收动力式下肢外骨骼系统反馈的电机角度信息和电流信号，调整刺激参数以生成刺激电流对肌肉进行刺激，输出功能电刺激引起肌肉力矩，通过髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩和功能电刺激引起肌肉力矩共同驱动患者下肢运动。该装置可以减少电机力矩、功率以及能耗，并同时对患者的下肢肌肉进行康复训练、治疗。
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公开(公告)号：CN114028154A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111248200.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种软体手外骨骼辅助的手部快速牵拉装置，包括软体手外骨骼和控制系统。其中，软体手外骨骼包括手背固定装置，手背固定装置用于固定在手背上来安装软体驱动器的一端，软体驱动器另一端与驱动器末端固定端相连；连杆的一端与驱动器末端固定端相连，连杆的另一端与手指末端固定夹具相连；手指末端固定夹具用于安装在手指尖上；控制系统与软体驱动器的一端相连，用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时背向手背地向上弯曲以带动屈曲的手指伸展以及使软体驱动器在排气时恢复原样以便手指恢复屈曲状态。本发明的手部快速牵拉装置输出力大、输出力可调、牵拉频率高且可调，适应患者临床的个性化需求。
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公开(公告)号：CN113861965A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111319554.4
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种负载钙钛矿纳米晶或其复合材料的微米花状稀土金属骨架结构有机复合荧光材料。微米级尺寸的稀土金属骨架结构有机颗粒因其优异的聚集诱导发光效应，具有高荧光发光强度。同时，其花状结构具有的大比表面积和多活性位点特性，有利于钙钛矿纳米晶或其复合材料的附着和分散，进而可以降低钙钛矿纳米晶或其复合材料的荧光淬灭现象、提高其荧光发光强度。此外，钙钛矿‑稀土金属骨架结构有机复合荧光材料具有多荧光特性，并可用于多种离子和小分子的识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112901583B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110093008.7
申请日：2021-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/044 , F15B21/048 , F15B21/00 , F15B15/08 , F15B15/22 , F15B15/28 , A63B69/18
Abstract: 本发明提出一种越野滑雪模拟器的气动控制系统，包括两套气动控制子系统，各气动控制子系统均分别包括机械式无杆气缸、气源单元和背压控制模块；气源单元的出气口通过依次设有T型三通接头、减压阀和三位五通电磁阀的管道形成主支路，主支路通过三位五通电磁阀后形成前腔供/排气支路和后腔供气支路，气源单元的出气口通过T型三通接头后还形成有背压控制支路；机械式无杆气缸与前腔供/排气支路、后腔供气支路、背压控制支路和快速排气支路连通；机械式无杆气缸的侧壁上设有多个与气缸内活塞磁环触点接触的磁性开关。本发明将气压传动的特点应用于越野滑雪模拟器中，通过气压驱动实现活塞快速自动回程，从而可以实现越野滑雪动作的全过程模拟。
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公开(公告)号：CN113172640A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110410798.7
申请日：2021-04-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种软体驱动器，包括驱动器本体和包覆于软体驱动器本体外周的束缚层；软体驱动器本体包括由内至外依次叠设的多个弹性层以及封堵于多个弹性层两端的前端盖和后端盖；最外侧弹性层的硬度最大，其余弹性层的硬度由内至外依次递增或相等，在最内侧弹性层的内部形成用于容纳流体的空腔；后端盖为封闭端盖，前端盖上开设有向所述空腔内通入流体的第一通孔；束缚层包覆于最外侧弹性层的部分外侧壁上，为通过在由不可拉伸的弹性材料或弹塑性材料制成的薄片上切割若干个间隔排布的切口后形成的可拉伸薄片，在限制软体驱动器本体膨胀的同时实现其弯曲变形。本发明软体驱动器的输出力大、弯曲变形大且响应频率高，可用于工业和临床医学领域。
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公开(公告)号：CN112901583A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110093008.7
申请日：2021-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/044 , F15B21/048 , F15B21/00 , F15B15/08 , F15B15/22 , F15B15/28 , A63B69/18
Abstract: 本发明提出一种越野滑雪模拟器的气动控制系统，包括两套气动控制子系统，各气动控制子系统均分别包括机械式无杆气缸、气源单元和背压控制模块；气源单元的出气口通过依次设有T型三通接头、减压阀和三位五通电磁阀的管道形成主支路，主支路通过三位五通电磁阀后形成前腔供/排气支路和后腔供气支路，气源单元的出气口通过T型三通接头后还形成有背压控制支路；机械式无杆气缸与前腔供/排气支路、后腔供气支路、背压控制支路和快速排气支路连通；机械式无杆气缸的侧壁上设有多个与气缸内活塞磁环触点接触的磁性开关。本发明将气压传动的特点应用于越野滑雪模拟器中，通过气压驱动实现活塞快速自动回程，从而可以实现越野滑雪动作的全过程模拟。
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公开(公告)号：CN110559162B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910806014.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢外骨骼驱动器，包括驱动装置、机架、主轴、转盘、棘轮和棘爪组件，主轴可自由转动地安装在机架上；转盘固定在主轴上；棘轮可自由转动地套装在主轴上；棘爪组件包括第一棘爪和第二棘爪，第一棘爪可枢转地安装在机架上，第二棘爪可枢转地安装在转盘上；当第一棘爪与棘轮啮合且第二棘爪与棘轮拨离时，棘轮静止，转盘可随下肢后摆伸展而逆着棘轮的棘齿方向从第一位置转动到第二位置；当转盘转动到第二位置时，第一棘爪与棘轮拨离且第二棘爪与棘轮啮合，驱动装置驱动转盘顺着棘轮的棘齿方向转动，从而推动下肢向前迈进。本发明能够为脊髓损伤患者行走提供外源力，使肌肉损伤平面更高的患者也能够使用，且体积小、控制方便。
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公开(公告)号：CN110376184B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910514563.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦电的微等离子体发生装置及自供能气体传感器，所述微等离子体发生装置包括相连接的摩擦纳米发电机和片上微等离子体发生器；所述自供能气体传感器包括发电供能模块、电源管理模块、微等离子体发生模块和信号采集模块；发电供能模块包括两个摩擦纳米发电机和驱动各摩擦纳米发电机的两个机械能传动装置；电源管理模块包括由微控制器和四个接口电路组成的周期驱动部件、整流充电电路和储能部件，通过微控制器控制相应接口电路的通断；微等离子体发生模块包括升压电路和片上微等离子体发生器；信号采集模块包括光电转换组件和信号放大电路。本发明通过摩擦纳米发电激发微等离子体，并实现自供能的气体检测，结构简单、能效高。
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