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公开(公告)号：CN108301651A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810219218.4
申请日：2018-03-16
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: E04H3/26 , H02K7/10 , H02K7/1166 , H02P5/46
Abstract: 本发明涉及一种带有移动模块的舞台，解决了现有技术的不足，技术方案为：还包括八个安置凹槽、两个载物移动舞台和两个载人移动舞台，载物移动舞台和载人移动舞台均包括载台和舞台机械，载物移动舞台和载人移动舞台的载台结构相同，前台处开设有两个安置凹槽，后台处配置有六个安置凹槽，安置凹槽与载台结构相匹配，安置凹槽内配置有导轨，载台的下部设置有与导轨相匹配的万向轮，载台的侧壁上配置有连接组件，安置凹槽对应连接组件位置配置有电控传动连接杆，电控传动连接杆的控制端与舞台总控制台电连接，舞台机械也均与舞台总控制台电连接，舞台总控制台与智能移动终端通信连接。
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公开(公告)号：CN108107885A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711187644.6
申请日：2017-11-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制方法，针对欠驱动非线性的轮式移动舞台机器人实现平摆线跟踪控制需要，先通过定义轮式移动舞台机器人的离散时间三阶动力学模型和平摆线跟踪误差函数，再定义在有限时间窗口内的轮式移动舞台机器人平摆线跟踪控制问题，利用序列二次规划算法求解每个采样时刻平摆线跟踪最优控制序列，并结合滚动优化原理计算在每个采样时刻的平摆线跟踪控制量，实现轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制。本发明设计方法的优点是理解简单、通用性强以及在线计算简便。
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公开(公告)号：CN105484529B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510816394.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
IPC: E04H3/26
Abstract: 本发明涉及旋转舞台。一种设有弹性扶手的旋转舞台，包括台面、中空固定柱、中空升降柱、升降结构、回转支承和旋转电机，台面设有扶手杆，扶手杆弹性套设有套管，扶手杆和套管之间设有弹力调节机构，弹力调节机构包括套设在扶手杆外且穿设在套管内的基管、环绕在基管外部的夹持层和预紧力调节结构，夹持层由若干块沿基管的周向分布的摩擦条构成，摩擦条设有若干沿基管的径向延伸的滑杆，滑杆滑动穿设于基管，滑杆的内端设有驱动滑杆外移进而驱动摩擦条同套管抵接在一起的第三弹簧。舞台表演过程中有抓扶手的动作时则握持住套管。本发明具有抓手时的舒适性好的优点，解决了现有的旋转舞台由于没有设计扶手而不能满足演出需要的问题。
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公开(公告)号：CN107065606A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710139275.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
Abstract: 舞台上传感器的设置，包括若干设于舞台台面下的传感器和一个移动的传感器工作触发器。传感器和灯光、舞美综合演艺系统均和舞台控制中心相连；传感器工作触发器向传感器发出位置信号，传感器则向舞台控制中心发出信号，舞台控制中心则向灯光、舞美综合演艺系统发出调节信号，灯光、舞美综合演艺系统依事先设计好的方案作出调节工作。一种舞台上传感器的控制方法：把演出的灯光、舞美综合演艺系统方案输入到舞台控制中心；按多边形安装好传感器，传感器系统和舞台控制中心相连且和传感器工作触发器配合工作；传感器向舞台控制中心发出信号，灯光、舞美综合演艺系统作出相应的调节工作。
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公开(公告)号：CN105569383A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510972229.6
申请日：2015-12-22
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
IPC: E04H3/26
CPC classification number: E04H3/26
Abstract: 本发明涉及旋转舞台。一种电机电线连接可靠的旋转舞台，包括台面、中空固定柱、套设在中空固定柱上端的中空升降柱、驱动中空升降柱升降的升降结构、设置于中空升降柱上端的回转支承和驱动回转支承旋转的旋转电机，其特征在于，所述旋转电机设有接线板，所述接线板包括绝缘体和设置于绝缘体表面的导电片，所述导电片同所述旋转电机的线圈连接在一起，所述导电片设有贯通所述绝缘体的接线孔，所述接线孔中穿设有锡套，所述锡套的壁内设有若干铜针，所述铜针沿锡套的周向分布轴向延伸，所述铜针同所述导电片抵接在一起。本发明提供了一种电机电线连接可靠的旋转舞台，解决了现有的旋转舞台的旋转电机容易产生电气接触不良的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105484529A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510816394.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
IPC: E04H3/26
CPC classification number: E04H3/26
Abstract: 本发明涉及旋转舞台。一种设有弹性扶手的旋转舞台，包括台面、中空固定柱、中空升降柱、升降结构、回转支承和旋转电机，台面设有扶手杆，扶手杆弹性套设有套管，扶手杆和套管之间设有弹力调节机构，弹力调节机构包括套设在扶手杆外且穿设在套管内的基管、环绕在基管外部的夹持层和预紧力调节结构，夹持层由若干块沿基管的周向分布的摩擦条构成，摩擦条设有若干沿基管的径向延伸的滑杆，滑杆滑动穿设于基管，滑杆的内端设有驱动滑杆外移进而驱动摩擦条同套管抵接在一起的第三弹簧。舞台表演过程中有抓扶手的动作时则握持住套管。本发明具有抓手时的舒适性好的优点，解决了现有的旋转舞台由于没有设计扶手而不能满足演出需要的问题。
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公开(公告)号：CN102914967A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210355140.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种采摘机器人的自主导航和人机协同采摘作业系统，包括采摘机器人的行走部分，采摘机器手，用于自主导航、避障、定位和路径规划等功能的Agent，用于完成人-机协同采摘信息交互的无线传感网，用于在人机协同采摘作业中为采摘管理人员提供远程干预和管理的计算机，用于获取采摘区域全景立体视频图像的全景立体视觉传感器。本发明提供一种具有自然柔顺性好、机构简单、控制复杂度低、有限智能化、采摘效率高、环境适应性好、制造和维护成本低、采摘过程中不损害采摘对象和作物的采摘机器人的自主导航和人机协同采摘作业系统。
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公开(公告)号：CN113805595B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111130274.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于改进混沌粒子群的综合体空间内路径规划方法，首先提出了一种平均化的Logstic混沌映射方式，利用这种混沌序列进行分段初始化形成综合体空间内待移动体初始路径，其次提出了一种基于初始路径的自适应适应度值计算方法，最后提出了一种基于当前综合体空间内待移动体获得的最优路径和粒子最大速度变化的学习因子和最大速度更新策略以及精英保留策略，克服了现有基于粒子群算法的路径规划方法收敛速度慢，收敛精度不高的缺点，提高了空间切换效率。最后对本发明所提的方法进行了仿真实验以及对比实验，证实了本发明的优越性。本发明主要用于综合体空间内移动智能体的自动路径规划。
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