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公开(公告)号：CN111300394B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010276670.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种自动张紧且可控张紧力的线传动装置，包括支座、电机、传动轴、滑架、输出端绕线轮、张紧轮和接收端绕线轮，电机输出带动传动轴旋转，传动轴包括摩擦盘，张紧轮通过单向轴承安装于输出端绕线轮内，张紧轮的一端面设张紧槽，输出端绕线轮包括输出端绕线盘缺口槽，滑架移动可带动摩擦盘移动进而使得摩擦盘顶住张紧槽或输出端绕线盘缺口槽，输出端绕线轮和接收端绕线轮之间通过两个绳连接，一个绳的一端连接接收端绕线轮且另一端穿过输出端绕线轮并连接张紧轮。本发明通过摩擦盘接触对象可变的特性使电机扭矩输出可分时切换，通过单向轴承保持张紧力并通过电机与拉力传感器对预紧力作闭环控制，精准控制线传动预紧力大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111238304A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010107052.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江大学
IPC: F41F1/00
Abstract: 本发明公开了一种发射箱，包括箱体、上盖和侧盖，箱体的上端通过上盖封盖，箱体的两端通过侧盖封盖，箱体的端部与侧盖的一端铰接连接，箱体内设电机和电磁锁，电机的输出端安装扭力限制器，扭力限制器通过连杆机构连接侧盖，侧盖能够通过连杆机构实现开启或关闭，电磁锁包括锁舌，锁舌的外端穿出箱体，锁舌内端形成限位部，连杆机构包括安装环凸部，安装环凸部在侧盖的开启和关闭过程中沿着圆周轨迹运动且在侧盖的开启和关闭过程中安装环凸部的运动方向相反，限位部位于安装环凸部运动的圆周轨迹上。本发明在侧盖开合处设计电动手动一体的开侧盖机构，实现了电动手动开侧盖的功能。
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公开(公告)号：CN108860359A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810448080.5
申请日：2018-05-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种内嵌集成电液作动器的足式机器人膝关节。包括电液作动器、活塞杆、p弹簧和连接杆；大腿杆上安装有集成电液作动器，电液作动器的液压缸内嵌于大腿杆上部作为上空腔，大腿杆下部中空形成空腔作为下空腔，大腿杆内装有活塞杆，活塞杆上端位于上空腔内，活塞杆下端位于下空腔内；连接杆下端铰接于小腿杆上，连接杆上端通过圆形凸台铰接于大腿杆。本发明通过简单机构和配合便于控制，实现可调变速，能避免活塞杆免受弯矩破坏和直线运动卡死，弹簧起到缓冲作用，避免机器人本体受到强烈冲击。
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公开(公告)号：CN219827317U
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202320781503.1
申请日：2023-04-06
Applicant: 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种阀门用泵控电液执行器，包括电机泵控单元、伺服电机、双向液压泵、第一增压油箱、作动筒、转动机构，转动机构与被控阀门联动，作动筒安装于转动机构，作动筒包括活塞杆，活塞杆与转动机构连接，活塞杆的伸出或缩回均能带动转动机构旋转，电机泵控单元安装于转动机构，电机泵控单元包括电机泵控单元阀块，伺服电机、双向液压泵、第一增压油箱均固定于电机泵控单元阀块，双向液压泵在伺服电机驱动下控制活塞杆的伸出或缩回，第一增压油箱为活塞杆的伸出或缩回提供液压油。本实用新型具有具有体积紧凑、输出力大，传动效率高等优点。
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