-
公开(公告)号：CN102632509B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210112070.7
申请日：2012-04-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力反馈控制的弹性驱动模块化关节，本发明中采用了电机定子、电机转子和谐波减速器等组件元件，增加了关节设计的灵活性和紧凑性；通过中空走线轴的设计方便了关节的走线，使得关节更加简洁，有助于扩大关节的运动范围，提高关节运行的可靠性。第一绝对式角度传感器和第二绝对式角度传感器的引入可以获得输出轴和输出端盖之间的角度偏差，乘于弹性扭簧的弹性系数，即可获得关节所受的力矩值，用于关节信号的输入反馈值；即可为关节提供可靠的力矩反馈信号，可变形弹性扭簧又可以为关节提高了柔顺和存储能量的机制，应用于机器人中将会增强机器人与环境交互的能力，提高机器人运动的效率。
-
公开(公告)号：CN102672719B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210143001.2
申请日：2012-05-10
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法，该方法通过辅助臂的最优分解动量运动实现机器人作业的动态稳定，保证机器人的全面稳定性：不跳动、不倾倒、不滑动，自动附带保证规划出的辅助臂关节角速度不超限，依据物理原理通过嵌入式高速计算机精密控制和调整机器人的动态稳定性，计算精确，安全可靠，反应迅速，使得机器人作业臂执行高速大范围复杂智能作业时能保持动态稳定，而且这种技术方案不针对特定的机器人结构，适应性广。既实现了高速大范围复杂作业，又能自主保持动态稳定。
-
公开(公告)号：CN102389361B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201110200597.0
申请日：2011-07-18
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的盲人户外支援系统，包括：图像采集单元、语音输出单元、与图像采集单元和语音输出单元分别相连的图像-语音转换单元；图像-语音转换单元包括图像-语音转换硬件单元和图像-语音转换软件单元；图像-语音转换软件单元包括相机参数计算软件、平面检测软件、障碍物检测分析软件和图像信息-语音转换软件。本发明利用双目相机采集图像，借助嵌入式图像处理器中的软件算法，提取图像中对应于物理空间的可行走区域和障碍物及其属性，通过语音接口将信息反馈给盲人，可辅助盲人对路面场景进行更好的理解，做出更全面的判断，扩大了盲人的感知范围，避免危险，设备体积小，成本低廉，携带方便，便于盲人的户外活动。
-
公开(公告)号：CN103264733A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310144473.4
申请日：2013-04-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种动力储能的单腿机器人原地跳跃机构，属于机器人技术领域。机器人由身体、髋关节、膝关节、足底和大小腿五部分组成，身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接；髋关节由电机、谐波减速器、编码器和髋弹簧等元件组成，具有主动输出关节力矩的功能，通过同步带为膝关节提供主动的力矩输出；膝关节的膝转轴安装膝弹簧，膝关节通过将机器人的重力势能转化为膝弹簧的弹性势能，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量；足部安装有力传感器，用于检测机器人的触地信息。本发明的单腿机器人原地跳跃机构，通过合理的关节配置和布局，结合主被动关节控制技术，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量，由助于提高机器人运动的快速性和高效性。
-
公开(公告)号：CN102896633A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210369945.1
申请日：2012-09-27
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，本发明中主要包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；脊椎部分包括柔性脊椎体、脊椎环、顶部法兰和底部法兰，柔性脊椎体的一端固定顶部法兰，另一端固定底部法兰，底部法兰固定在底座上；驱动反馈单元均匀布置在底座上，由位移传感器、拉紧器和SMA丝组成；SMA丝一端固定在拉紧器上，并与位移线一起依次穿过底部法兰，脊椎环和顶部法兰的圆周孔后，固定在顶部法兰上。通过调节拉紧器的松紧可以调节柔性脊椎体的初始角度和可控的角度范围。本发明中采用SMA丝作为柔性脊椎的驱动，降低了设计成本，节省了空间，有助于提高机器人全方位运动的灵活性，提高机器人对环境的适应性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101719876B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN200910260676.3
申请日：2009-12-18
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种网络通信调度方法及系统，所述网络预先划分为一个主网段和若干次级微网段，所述主网段包含一级主通信设备和次级主通信设备，每个所述次级微网段包含次级主通信设备和次级从通信设备，所述方法包括：每个次级微网段内的各次级从通信设备采集设备数据，并按照预设周期将所述设备数据发送至所述次级微网段内的次级主通信设备；所述次级主通信设备从所述数据中提取需要的数据并缓存所述需要的数据；每个次级微网段内的次级主通信设备按照预先设置的调度顺序依次向所述一级主通信设备发送所缓存的所述需要的数据。本发明实施例提高了网络通信调度的实时性能。
-
公开(公告)号：CN102571292A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210050042.7
申请日：2012-02-29
Applicant: 浙江中控研究院有限公司 , 浙江大学 , 中控科技集团有限公司
Abstract: 本申请提供一种通信维护方案匹配方法、链路监控器和无线传感器网络。一种通信维护方案匹配方法，检测单跳通信链路的通信质量；对所述通信质量进行统计分析，获取所述单跳通信链路的丢包率；将所述丢包率和预设丢包阈值进行对比，依据所述对比结果，分别为所述单跳通信链路中各个通信阶段匹配各自对应的最优通信维护方案。与现有技术相比，本申请可以实时检测分析单跳通信链路的通信质量，为单跳通信链路中的各个通信阶段匹配自身对应的最优通信维护方案，从而提高了通信资源的利用率，可以实时满足通信过程的时间特性和空间特性，进一步提高了可靠性，满足了高可靠性要求。
-
公开(公告)号：CN102411371A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110370577.8
申请日：2011-11-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种根据多传感器融合的量测信息实现机器人自主跟随目标人的系统和方法，包括传感器检测部分、检测融合部分、运动执行部分和上位主控机，传感器检测部分是采集视野中所有类似人的位置，并将所有的量测信息发送给上位主控机，检测融合部分是上位主控机采用基于采样的联合概率滤波算法对目标人的位置进行更新，运动执行部分是根据当前目标人信息和障碍物信息生成运动目标并执行跟踪与跟随，本发明通过融合多种传感器的量测信息，结合基于采样的联合概率滤波算法和避障算法对目标人进行无碰跟随，保证机器人可良好地在室内有干扰人的情况下实现自主跟随，同时提高了跟随的鲁棒性和跟踪精度。
-
公开(公告)号：CN101415025B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200810169524.8
申请日：2008-09-28
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了网络数据处理的方法、装置和系统，其中，所述方法为：当数据信息被上传到数据总线后，所述协议栈中的各个协议层分别从数据总线上提取与自身相关的数据信息；所述各个协议层分别对所述数据信息分别进行解析，获得各自的解析结果；根据各个协议层的所述解析结果，获取最终的网络数据，通过本发明实施例所提供的方法，通过各个协议单元并行地对网络数据进行处理，消除了现有技术中串行处理时各个协议单元的等待时间，极大地提高了网络数据的处理效率。
-
公开(公告)号：CN101833232B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010152129.6
申请日：2010-04-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种乒乓球比赛视觉支持和比赛分析系统，系统包括如下组成模块：图像采集和乒乓球目标识别定位模块、KALMAN滤波器模块、轨迹数据拟合器模块、特征分析模块、运动参数学习机模块、单程判断模块、三维虚拟场景重现模块、比赛特征数据存储模块；用户交互模块；本发明通过实时的视觉采集，发展出一套具有友好和完善的信息提取存储和用户交互支持，能够很好的进行轨迹记录，运动员击球特征信息提取，该系统可以在乒乓球的训练和比赛中，实时处理数据并加以滤波和记录；自动完成乒乓球球路特征的提取，并能够方便裁判进行回放，应用于乒乓球比赛自动裁判和电视转播；具有完善、有效、全面的赛后分析功能，能够自动提取并存储比赛过程中的特征信息；直观得统计并显示乒乓球员发球和赢球的球路特征。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
138
records
(took 0.049 seconds)
