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公开(公告)号：CN114326393A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111545794.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种非完整小车轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取小车的非均匀采样误差数据；判断误差数据是否满足积分事件触发条件，所述积分事件触发条件采用Lyapunov函数预先设计；若是则更新控制器的最优控制输入以使控制器控制执行器进行非均匀采样；若否则进行下一次非均匀采样；对控制器进行Zeno分析，确定触发无Zeno现象。通过将积分事件触发与非完整小车的控制相结合，由于积分的存在使得触发间隔时间段更长，降低了通信频率，提高了小车与控制器之间的通信效率，节约了电力资源。
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公开(公告)号：CN114298107A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111634942.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 安徽大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01N21/359
Abstract: 本发明公开了一种近红外光谱的净信号提取方法及其系统，涉及近红外光谱技术领域。本发明包括如下步骤：采集样本，获取样本近红外光谱原始数据；使用化学检测方法检测感兴趣的分析物的含量，将其作为响应变量；将不同的光谱预处理方法以及不同的光谱预处理方法之间的结合应用到原始光谱数据上，并使用十折交叉检验找出最优预处理方案，使用LASSO算法挑选出与响应变量相关的波段。本发明通过提取近红外光谱的净分析信号减少偏最小二乘法最佳模型中的主成分个数，简化模型复杂度的同时提高模型准确度和鲁棒性，预处理方案的引入改变了近红外光谱扰动的方向，使得光谱扰动在净信号方向的投影减少。
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公开(公告)号：CN113720323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110873290.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉贯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。
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公开(公告)号：CN107658871B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710982346.X
申请日：2017-10-20
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发动态触发机制的电力系统控制方法，在发电机后接上PMU用于动态实时监测；将PMU端的输出y(t)传输给传感器，传感器用来接收和储存信号；在传感器后面引入事件发生器，通过事件发生器来操作控制过程；保持器接在事件发生器后，用于事件触发采样过程中保持事件发生器的输出y(tk)在[tk,tk+1)内不变，若满足动态触发策略，则由事件发生器执行触发即进行非均匀采样，更新数据得到输出y(tk)，接着更新控制器输入u(t)，最后将更新的输入u(t)传送到执行器，返回发电机继续更新输出y(t)，按上述步骤循环进行。本发明相比现有技术具有以下优点：动态触发机制不仅与当前的输出和误差有关，而且与之前的也有关；加入内部动态变量，更加容易控制和调节系统的事件触发策略。
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公开(公告)号：CN109947099A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910174408.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的机器人控制方法及装置，应用于两轮自平衡移动机器人，方法包括：1)、根据移动机器人的电枢电压、电磁转矩、转子转速，建立移动机器人的动力系统方程；2)、根据移动机器人的车轮参数以及动力系统方程，建立移动机器人的目标车轮模型；3)、根据机器人的动力系统方程以及机器人的目标车轮模型建立机器人的系统动态方程；4)、判断机器人当前的系统状态是否满足事件触发条件；5)、若否，进行系统状态采样，获取所述机器人的控制输入，并根据所述控制输入控制所述机器人；6)、若是，系统状态仍保持不变，直到下一触发时刻到来，并返回执行步骤4)。应用本发明实施例，可以降低对系统硬件性能的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109878749A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910298212.5
申请日：2019-04-15
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种检测无人机，包括无人机、伸缩装置和检测装置，所述伸缩装置一端连接无人机，另一端连接有检测装置。本发明的优点在于，通过检测装置固定在伸缩装置端部，改变伸缩装置的长度以及方向，从而改变检测装置的位置，实现对较密集、复杂结构内部或连接处近距离的精确检测，增大检测范围。
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公开(公告)号：CN109802591A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910174416.8
申请日：2019-03-08
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M7/537
Abstract: 本发明公开了一种基于优化的三相并网逆变器可靠跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立系统的状态空间方程；步骤二：通过系统的状态空间方程，设计信号跟踪系统；步骤三：对构成的信号跟踪系统进行优化设计，并给出故障矩阵形式，进行分析；步骤四：通过对故障矩阵分析，分两部分进行证明优化设计的信号跟踪系统稳定且性能指标不超过预先设定的正数；本发明避免了由逆变器中的故障带来的损失，具有能够可靠优化跟踪控制的优点。
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公开(公告)号：CN109617475A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910008158.6
申请日：2019-01-04
Applicant: 安徽大学
IPC: H02P9/14
Abstract: 本发明公开了一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法及装置，方法包括：1)、计算稳定矩阵；2)、获取当前时刻的系统状态参数，并判断当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；3)、若是，获取当前时刻的系统状态参数，并根据当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取当前时刻下一时刻；根据当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制发电机；4)、若否，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并返回执行步骤2)。应用本发明实施例，可以解决现有技术中存在的导致设备更加复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN210027946U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201920511418.7
申请日：2019-04-15
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了一种检测无人机，包括无人机、伸缩装置和检测装置，所述伸缩装置一端连接无人机，另一端连接有检测装置。本实用新型的优点在于，通过检测装置固定在伸缩装置端部，改变伸缩装置的长度以及方向，从而改变检测装置的位置，实现对较密集、复杂结构内部或连接处近距离的精确检测，增大检测范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214758400U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202120945265.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 安徽大学
Abstract: 一种智能花卉培育系统，涉及种植用具技术领域，解决现有的智能花盆的功能单一的问题；按键控制电路、预留串口电路以及显示模块分别与主控单片机芯片连接，预留串口电路以及显示模块分别与电源模块连接；湿度检测电路、温度检测电路、光照强度检测电路分别与主控单片机芯片以及电源模块连接智能浇水电路、智能补光电路、智能降温电路分别与主控单片机芯片以及电源模块连接；本实用新型的技术方案节省用户护理盆栽的时间，有效防止花木在上述情况下的枯死，实现在无人工培育的情况下，植物的智能化培育，提高盆栽的存活率，具有结构简单、设计优良、性能优越、节能环保的优点。
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