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公开(公告)号：CN103926563A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150901.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/20
Abstract: 本发明涉及一种超短基线五基元接收基阵及其水声定位方法。本发明为5个接收基元设置在圆桶形基阵水密外壳内的底面上，且以所述底面中心为圆心沿圆周方向均匀分布。利用选取所述基阵中任意3个接收基元的所有组合，用每个组合的三个基元求取目标方位值，将得到所有组合的目标方位值求平均值作为所测量目标的方位初值，所述初值满足设定的计算精度，所述初值则作为所测量目标的最终方位值。本发明提供的超短基线五基元接收基阵，使得最少的基元得到冗余等精度测量基线，利用5条等精度测量基线之间的几何关系对目标定位进行复验解算使得系统解决相位模糊问题的同时，又保障了冗余数据判决的有效性，且提高了目标方位计算的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103913739A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410087900.4
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S11/14
CPC classification number: G01S15/586 , G01S7/5273
Abstract: 本发明涉及一种水声通信中用于载体相对运动稳健测速的方法。本发明包括：将可控增益滤波电路的通频带设置成增益；信号处理电路通过A/D变换器采集信号，将采集后的信号进行数字滤波，用匹配滤波器对接收的信号进行滤波，对滤波后的信号进行取包络；对接收的信号进行相关处理。本方法解决了传统测速方法所采用的单频信号在衰落信道中信号易于衰落，采用LFM脉冲对信号，利用线性调频信号宽带的特点，即使频带内的部分频点受到影响，仍可对接收信号进行连续速度估计。
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公开(公告)号：CN102997988A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210464835.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H3/00
Abstract: 本发明提供的是一种大型潜标矢量水听器低频声学指向性的水池测试方法。（1）将潜标系统布放于水池中心，将低频/甚低频声源布放于使潜标系统中的矢量水听器处于声源近场、且矢量水听器中心和声源处于同一布放深度，即矢量水听器位置声场呈球面波扩展变化规律；（2）依据大型潜标系统的尺寸，以及球面波测试结果与平面波测试结果的可等效性条件，确定潜标系统的旋转角度范围；（3）以低转速旋转整个潜标系统，实时记录矢量水听器声压通道、发射频率为f0时的信号，经后置处理得到潜标矢量水听器低频/甚低频声学指向性。本发明可以在水池这样易于控制操作的条件下，以较高精度实现复杂矢量水听器系统声学指向性的测试，从而满足进一步的研究需要。
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公开(公告)号：CN102393520A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110287777.7
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于目标回波多普勒特性的声纳运动目标成像方法。对接收基阵中各个基元的回波数据进行带通滤波；对各个频点信号进行带通滤波，获得到各频点的带通数据；对各频点带通滤波后的数据进行正交解调，获得实信号的解析信号形式；对各频点正交解调后的回波数据进行切比雪夫加权和聚焦操作；利用FFT波束形成获得各频点极坐标系下的图像数据；对各个频点FFT波束形成后的图像数据进行插值合并，并利用扇形变换，将极坐标系下的图像转成符合人们视觉习惯的直角坐标系下的图像。本发明采用FFT波束形成，能够利用数字信号处理中的FFT算法实现，满足系统实时成像的要求。
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公开(公告)号：CN101441266B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200810209834.8
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下多应答器组合导航方法。对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果。本发明提出一种将多应答器的长基线定位导航和单海底应答器的超短基线定位导航方式相结合，得到一种基于多应答器的水下潜器组合声学定位导航方法。解决了长基线定位导航在某些位置有定位盲区的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101833081A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010153499.1
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是深海海底应答器绝对位置的精确标校方法。1、在多测点利用船载换能器与海底应答器问答，测得声传播时延；2、利用GPS测得各测点的绝对大地坐标；3、在海底应答器锚定的海域现场测量声速分布；4、根据平均声速，根据应答器位置校准方程求得海底应答器绝对位置的初值；5、根据海底应答器绝对位置初值、测点绝对大地坐标、声传播时延和声速分布求得各测点与海底应答器的水平距离；6、根据各测点位置和山步骤5所得各测点与海底应答器的水平距离求解出海底应答器的水平坐标；7、根据各测点位置、步骤6所得海底应答器水平坐标、声传播时延及声速分布求得海底应答器的深度坐标。本发明能够大大提高作业效率，在大海深的情况下优势更明显。
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公开(公告)号：CN101710783A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073436.2
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M3/07
Abstract: 本发明提供的是一种可以改变脉冲发射功率的电源控制电路及控制方法。根据输出功率大小的要求，确定供电电压的值；脉冲信号产生电路在发射脉冲结束后产生一个控制开关管开关状态的频率固定的电源控制信号，所述电源控制信号经开关管和电源变压器变成具有一定功率和一定电压的信号，通过整流二极管为储能电容充电；同时电压检测电路通过分压电阻检测储能电容两端的电压，当电压达到预定的电压值时脉冲信号产生电路停止产生信号，并输出一个低电平，使开关管截止，此后储能电容保持电压直到下一次发射。本发明适用于各种脉冲信号的发射电路，特别适用于小功率电源瞬时产生大功率的情况；在加大充电电流后也适用于连续信号的发射电路。
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公开(公告)号：CN119854072A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510009278.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于超短基线阵的水声单载波通信频域阵处理方法，它属于水声通信领域。本发明解决了现有基于超短基线接收阵的通信系统的可靠性差的问题。本发明采用水声定位中高精度的时延估计方法对M个接收通道的传播时延进行精细化估计，消除由于不同的小数时延对各通道信道估计结果的影响。将多通道合并后的信噪比与单通道的信噪比进行比较，得到多通道的等增益选择合并时所需要的条件限制，根据通道合并的条件，判断标准通道与备选通道是否进行合并，以不断提高接收信号信噪比，获得空间分集增益，提高了通信系统的可靠性，有效避免了传统方法的通道间干扰。本发明方法可以应用于超短基线阵的水声单载波通信频域阵处理。
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公开(公告)号：CN118913312A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410983879.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于声学授位的水下AUV粗对准方法，它属于惯性导航系统粗对准技术领域。本发明是为了提高现有方法的对准精度和适用性，并降低现有方法的复杂度。本发明主AUV依靠安装在主、从AUV上的超短基线测量从AUV位置，并将从AUV位置以水声通信的方式发送给从AUV，从AUV根据接收到的位置信息，并充分利用SINS加速度计数据，通过滑动窗口选择平均合干扰加速度最小的窗口所对应的数据段作为构建矢量的积分区间，还利用从AUV安装的DVL所提供的速度信息对SINS的加速度计输出进行补偿，实现了主从协同导航中从AUV的水中粗对准，减小了从AUV受洋流影响产生线运动所引起的对准误差。本发明方法可以应用于惯性导航系统中水下AUV的粗对准。
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公开(公告)号：CN116367176B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211530157.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种主从式海底基准站控制网布设方法，属于海洋大地测量技术领域和海洋工程领域，本发明解决了现有无主站控制网布设方法存在稳定性差，网内定位精度差的问题。本发明根据目标海域的海洋环境和地质条件，确定布设基准控制网主站位置；根据目标海域的海洋环境确定主站布放的设备和工艺，对主站进行布放，根据待布设基站的海洋基线长度和布设网型确定布设辅站个数，根据主站位置布设辅站；利用作业船对主站位置与辅站位置进行标定和校准，实现海底基准站控制网布设。本发明适用于海底基站布设。
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