公开(公告)号：CN106814746B

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201710186957.3

申请日：2017-03-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭延宁 ,  刘昱晗 ,  吕跃勇 ,  王鹏宇 ,  马广富

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种航天器姿轨一体化反步跟踪控制方法，本发明涉及航天器姿轨一体化反步跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术对航天器的轨道与姿态采用分别独立的控制方式导致跟踪效果差的缺点。本发明步骤包括：步骤一：基于对偶四元数建立航天器姿轨一体化相对运动学和动力学模型；步骤二：根据步骤一建立的航天器姿轨一体化相对运动学和动力学模型，基于反步法设计控制器；步骤三：根据步骤二设计的控制器，设计基于抗饱和法的输入有界控制器。本发明在反步控制器的基础上考虑输入有界问题，设计了基于抗饱和环节的输入有界反步控制器。本发明能够实现追踪航天器对目标航天器的六自由度姿轨协同跟踪，适用于实际的在轨情况，本发明用于航天领域。

公开(公告)号：CN109918777A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910165384.5

申请日：2019-03-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  郭延宁 ,  赵广栋 ,  仲惟超 ,  邓武东

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种考虑光照约束的地球同步轨道航天器自主绕飞方法，它属于轨道航天器飞行技术领域。本发明解决了现有研究中服务航天器对目标航天器的观测效果差的问题。本发明的服务航天器在满足光照条件的位置进行第一次变轨，这样就充分考虑了航天器载荷对光照条件的需求，按照本发明的方法形成的自主绕飞，有效克服了现有方法中并未考虑航天器载荷对光照条件的需求的问题，使对目标航天器的观测更加清楚、准确。本发明可以应用于轨道航天器飞行技术领域。

公开(公告)号：CN109507875A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201910016560.9

申请日：2019-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭延宁 ,  祝贺 ,  吕跃勇 ,  李传江

IPC: G05B11/42

Abstract: 一种欧拉旋转卫星姿态机动递阶饱和PID控制方法，属于卫星姿态机动控制领域。本发明为了解决目前的卫星姿态机动递阶饱和PID控制方法无法实现三轴欧拉旋转的问题。本发明首先建立飞轮为执行机构的卫星姿态运动学和姿态动力学方程，然后分析飞轮系力矩包络特性，判断期望力矩穿过的菱形面，计算沿期望力矩方向上的飞轮最大输出力矩，确定最大飞轮力矩矢量。进而根据最大飞轮力矩矢量和机动角速度限制设计误差限制向量，设计递阶饱和PID控制器控制卫星三轴姿态。本发明可使飞轮在卫星大姿态偏差时发挥期望力矩方向的最大能力，从而逼近近时间最优欧拉旋转姿态机动性能。本发明适用于卫星姿态机动控制。

公开(公告)号：CN105607698A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201510956742.6

申请日：2015-12-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭延宁 ,  龚有敏 ,  董振 ,  马广富 ,  李传江

IPC: G06F1/16

CPC classification number: G06F1/16

Abstract: 一种高可靠性星载计算机系统方案设计方法，本发明涉及高可靠性星载计算机系统方案设计方法。本发明的目的是为了解决星载计算机可靠性低，处理能力低的问题。具体过程为：一、对外部设备进行检测，如果工作状态正常，则正常运行，进行二；如果工作状态不正常，则进行五；二、得到处理后的卫星的状态信息；三、DSP将处理后的卫星的状态信息进行汉明码编码后发送给FPGA；四、如果DSP中有一个或多个出错，则进行六；如果DSP不出错，则星载计算机系统正常运行；五、PGA启动备份的外部设备接替出错外部设备的工作；六、FPGA启动备份的DSP_D接管出错的DSP的工作，并控制出错的DSP重新上电启动。本发明应用于航天领域。

公开(公告)号：CN104590589A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410802923.9

申请日：2014-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭延宁 ,  马广富 ,  曾添一 ,  李传江 ,  崔祜涛

IPC: B64G1/24

Abstract: 基于燃料最优的火星探测器着陆制导方法，涉及一种火星软着陆的制导方法，属于深空探测技术领域。本发明解决了现有的显式制导律不能实现燃料最优制导以及最优制导律必须存储整条轨迹导致需占用探测器较大存储空间的问题。本发明的技术方案为：探测器燃料最优解的获取；设置路径点并建立路径点库；设计线性反馈制导律，若探测器初始状态信息与路径点库的路径点信息匹配，则实施着陆，否则进行路径点拟合后实施着陆。本发明提出的“路径点+线性制导律”的制导策略，能够基于较小的存储空间实现火星探测器动力下降段的燃料最优制导。本发明适用于火星探测器在动力下降段的制导律。