-
公开(公告)号：CN119247897A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411311895.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种支持数字孪生的动态重构多机协同控制方法，其特征是：首先，对设备的协议与接口进行封装，构建数据采集控制模块；其次，建立包括四个库的动态重构模块；第三，基于上述数据采集控制模块与动态重构模块进行质量、安全和效率驱动的任务动态分配；第四，在执行分配的任务之前，系统会先对占位位置和加工零件的位置进行在线检测或离线修正，确保任务执行的准确性和一致性。本发明通过封装数据采集控制模块，建立动态重构模块，实现设备动态重构与注册，离线编程解析任务，实现加工任务的动态高效分配，确保加工精度和效率的提高。
-
公开(公告)号：CN118808916A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410802417.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23K26/356
Abstract: 本发明本发明提供了一种五轴激光冲击的无模具成形设备及其路径优化算法，所述方法包括基于XYZAC五个自由度控制系统的路径优化算法；通过调整激光参数进行激光冲击，对不同金属材料进行微成形实验；构建五轴激光冲击路径优化模型，利用激光参数优化控制金属表面的微结构成形；研究激光参数和冲击路径对成形质量的影响，针对不同金属材料进行优化实验，显著提高成形质量和重复性。该方法在金属微成形领域具有广泛应用前景，提高了复杂形状制造的精度和效率，同时增强了设备的适应性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN118443674A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410535297.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于高动态范围成像和光度立体视觉的零件表面反光抑制方法，其特征是：首先，建立一套视觉检测系统，视觉检测系统包括：视觉系统框架、工业相机和镜头、漫反射光源和条形光源、偏振片和光源控制器；其次，将工业相机和镜头组装好，偏振片装在镜头上，将相机整体固定在视觉系统框架的正中间的上方，待测零件放置于相机正下方；第三，布置好光源；同时条形光源布置在待测零件的多个方位，光源全部和光源控制器连接好；第四，完成检测。本发明解决了在图像预处理的过程中，零件表面高反光给视觉检测带来的干扰；有效地抑制了零件高反光干扰，同时将视觉检测方法引入到工业领域，拓展了视觉检测的适用性。
-
公开(公告)号：CN118143605A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410418470.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 天津航天长征火箭制造有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法，其特征是：首先，将大型火箭吊放于箭体对接车上；第二，将中心部位发动机翻转至卧式姿态，运送至对接初始部位；第三，通过对接车调整发动机对接位姿，通过调整位姿将对接面贴合；第四，插入拧紧螺栓，将发动机装配到最终位置上；第五，退出发动机对接车；第六，将边缘工位发动机翻转至卧式姿态，放置于发动机对接车上，送至箭体底部边缘对接工位的对接初始部位，重复第三到五步，完成边缘工位发动机的安装；本发明采用6自由度调姿对接车来调整对接发动机的位置，解决了吊装发动机吊具会和其它发动机干涉的问题，能够实现更加快速安全的调整位置和完成对接装配。
-
公开(公告)号：CN118133605A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410153887.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06T3/18 , G06F119/18
Abstract: 一种基于预测或实测数据的模型变形快速映射和表达方法，其特征是：所述的基于预测数据的模型变形快速映射和表达方法包括以下步骤：首先，根据预测数据生成工件模型的三角网格数据；第二，将处理好的顶点坐标及顶点索引进行文件分段内存映射；第三，基于预测数据对网格弯曲变形进行插值计算；第四，对变形后的网格模型进行拓扑重构；第五，加工装备根据模型变形后相应加工点所在的顶点位姿，通过运动学逆解求出相应的各运动轴位置，生成其对应加工装备的工作状态，用于相应变形下设备工作状态的虚拟仿真。本发明通过预先分析的数据对具体工艺预测数据或现场实测数据的工件变形状态进行仿真。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117718970A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410091510.8
申请日：2024-01-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于独立陀螺仪传感器总线修正末端位姿的多自由度机械臂精度提升方法，系统由数字层交互计算机、伺服控制计算机、多自由度机械臂机器人、多个陀螺仪传感器和采样修正计算机组成。数字层计算机利用基于Unity引擎的实时3D孪生镜像系统展示机械臂的运行状态。用户指令转化为机器代码上传给伺服控制计算机，控制机械臂运动。通过特定方式安装的在机械臂上的陀螺仪传感器采集角加速度传送给采样修正计算机。后者通过处理数据并反馈给数字层计算机，用于修正发送给伺服控制计算机的指令，实现闭环控制和准确的镜像系统构建。采用低成本高响应速度的陀螺仪传感器感知并通过独立计算机总线采样，通过卡尔曼滤波算法修正累积误差，降低多自由度串联工业机械臂成本。
-
公开(公告)号：CN114012726A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111315578.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历，利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位，利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度，本发明的方法提高了碰撞检测的精度，满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。
-
公开(公告)号：CN109434841B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910010751.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法，基于固定搜索范围迭代后移的搜索机制提前检测可能超限的轨迹点，根据超限情况分为3类并以非线性问题分段线性化的思想提出相应算法，尤其关节减速度超限时使用回推挪动轨迹点与消峰填谷算法结合调速。通过算法动态调速使超限轨迹点满足约束要求，并不断下发搜索范围的起始点去执行，保证搜索检测、动态调速、轨迹执行的同步运行。通过同时对机器人笛卡尔空间和关节空间的运动速度和加速度进行平滑和限制调节，保证原有轨迹并以合理速度在约束条件范围内运动，实现动态调速的时间最优，确保了机器人在整个运动空间平滑、高效的运动，提高了机器人的精度和运行效率。
-
公开(公告)号：CN111750762A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010761845.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 航天海鹰(镇江)特种材料有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: G01B5/207
Abstract: 本发明公开了一种复合材料加筋壁板型面检测智能力控系统及检测方法，包括检测型架、施力推杆器和检测控制柜；所述检测型架用于固定复合材料加筋壁板；所述施力推杆器安装在检测型架上，用于对待检测的复合材料加筋壁板的型面施加检测力；所述检测控制柜通过电源线及数据线与施力推杆器连接，用于控制及记录施力推杆器施加检测力。即通过检测控制柜控制施力推杆器对复合材料加筋壁板型面不同部位施加检测需要的力值，达到快速精确检测复合材料加筋壁板型面质量的目的。本发明检测系统及方法，大大提升了复合材料加筋壁板的检测效率，且检测结果更加精确，大幅度提升了复合材料加筋壁板的检测效率和精确性，推动了复合材料领域的快速发展。
-
公开(公告)号：CN110539302A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910650228.8
申请日：2019-07-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，基于拉格朗日方程建立机器人动力学模型，并把工业机器人的惯性负载作为动力学模型的一个负载项，当负载变化时，只需要输入负载参数，即可修改整体动力学模型，并设计用于辨识实验的机器人运行轨迹曲线，首先辨识质量较小、长度较短的末端连杆，然后辨识质量较大、长度较长的前端连杆。本发明的方法能够有效提高碰撞检测的效率，提升了机器人动力学模型参数的辨识难度，相应减小顺序辨识引入的累计误差。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
108
records
(took 0.031 seconds)
