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公开(公告)号：CN110515298A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910514436.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法，包括以下工作步骤：分别建立水上、水下无人器的运动学模型；选取速度为共同变量，依据领航-跟随法建立联合编队结构，得到水上、水下无人器统一稳定的控制信号；得到联合编队的速度误差，并进行归一化处理，通过设定均方速度误差反映其数据的离散程度，以此反映噪声的水平；当噪声的水平超出可承受范围，对噪声放大、消除；设定基于积分滑模的协同控制律对有界速度误差进行实时补偿。首先，本发明提高了噪声的检测效率和消除准确度；其次，对速度误差进行实时补偿，使得系统具有较强的鲁棒性，保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110390386A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910572594.6
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于输入变化微分的灵敏长短期记忆方法，为了提高传统的LSTM神经网络对短时间信息的反应能力，增加了增加了信息敏感能力的长短期记忆网络的一个神经单元，能够很好的增加其对于短时间信息的反应能力，提高其应用的实时性，进而能够进行更完善的实时分析，进一步分析微动作等内容，提高了应用价值。
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公开(公告)号：CN107203139A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710549039.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多输入多输出非线性微分代数子系统的镇定控制方法，包括如下步骤：建立多输入多输出非线性微分代数子系统的模型；将模型通过微分同胚和状态反馈等价转化为多输入多输出非线性常微分系统，多输入多输出非线性常微分系统包含各组常微分子系统；通过反步方法得到常微分子系统相对应的子系统控制器，各组子系统控制器和状态反馈组成得到系统镇定控制器。本发明使得被控对象的范围更广泛，反步方法更简单实用，将该模型与方法应用在电力系统中均有不错的效果，能使系统更趋于稳定。
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公开(公告)号：CN104967495B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510227901.9
申请日：2015-05-06
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H04B17/391 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种气象卫星Markov时变信道仿真模型的建立方法，该方法包括下列步骤：一)对北京气象卫星地面站上空的云进行分类统计，给出了晴空、多云和阴雨天气时气象卫星信道三种状态的稳态概率分布和信道状态转移矩阵；二)根据统计的稳态概率分布和信道状态转移矩阵建立气象卫星Markov时变信道仿真模型，通过计算机仿真实验对理论模型和仿真模型的包络概率密度分布和误码率曲线进行了对比，两种曲线符合程度较好，说明所建立的仿真模型可以描述气象卫星时变信道的特性。本发明建立的气象卫星Markov时变信道仿真模型物理意义明确，易于实现，为提高气象卫星通信系统的性能和优化气象卫星通信体制提供了一定的技术基础和依据。
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公开(公告)号：CN103745471B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410010979.0
申请日：2014-01-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06T7/00 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/04
Abstract: 本发明公开了一种用于笔记本电池自动装盒的视觉检测和控制方法，其特征是利用安装在传输带上方的CCD摄像头拍摄笔记本电池图像，运用视觉检测算法，确定笔记本电池在传输带上的具体位置和方向，进而控制机械手运动来抓取笔记本电池，然后，利用扭转台上方的CCD摄像头拍摄从电池卡槽中心矩形孔洞发出的可见光图像，利用图像处理算法，确定当前电池要放的槽的位置及正负极的放置方向，通过扭转机构，将笔记本电池正负极依次对接排列，最后通过机械手将排列好的笔记本电池自动装入电池盒内。本发明利用视觉检测原理，具有方法简单，检测精度高，控制环节自动化程度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103747667B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410010697.0
申请日：2014-01-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于笔记本电池自动装盒的视觉检测和控制系统，其特征是采用了一种笔记本电池自动装盒的视觉检测和控制方法，该方法利用安装在传输带上方的CCD摄像头拍摄笔记本电池图像，运用视觉检测算法，确定笔记本电池在传输带上的具体位置和方向，进而控制机械手运动来抓取笔记本电池，然后，利用扭转台上方的CCD摄像头拍摄从电池卡槽中心矩形孔洞发出的可见光图像，利用图像处理算法，确定当前电池要放的槽的位置及正负极的放置方向，通过扭转机构，将笔记本电池正负极依次对接排列，最后通过机械手将排列好的笔记本电池自动装盒。本发明自动化程度高，检测精度高，方法简便，易于实现，可以用于工厂生产作业当中。
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公开(公告)号：CN105141133A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510701839.2
申请日：2015-10-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H02M3/156
Abstract: 本发明公开了一种双管型升降压变换器的MIT模型参考自适应控制方法，1)采用双环控制架构，其中，外环电压环采用PI控制，内环电流环采用MIT模型参考自适应控制；2）升压阶段、降压阶段的电流控制采用MIT模型参考自适应控制，且采用相同的参考模型，使升压阶段和降压阶段的电流环模型具有相同的动静态性能，消除模式切换导致的系统非线性，避免电感电流振荡和输出电压的波动。
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公开(公告)号：CN104967495A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510227901.9
申请日：2015-05-06
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H04B17/391 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种气象卫星Markov时变信道仿真模型的建立方法，该方法包括下列步骤：一)对北京气象卫星地面站上空的云进行分类统计，给出了晴空、多云和阴雨天气时气象卫星信道三种状态的稳态概率分布和信道状态转移矩阵；二)根据统计的稳态概率分布和信道状态转移矩阵建立气象卫星Markov时变信道仿真模型，通过计算机仿真实验对理论模型和仿真模型的包络概率密度分布和误码率曲线进行了对比，两种曲线符合程度较好，说明所建立的仿真模型可以描述气象卫星时变信道的特性。本发明建立的气象卫星Markov时变信道仿真模型物理意义明确，易于实现，为提高气象卫星通信系统的性能和优化气象卫星通信体制提供了一定的技术基础和依据。
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公开(公告)号：CN103278868B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310168701.1
申请日：2013-05-09
Applicant: 南京信息工程大学
CPC classification number: Y02A90/14
Abstract: 本发明公开了一种具有故障自诊断自恢复功能的自动化气象站系统，属于自动化气象站技术领域。包括n个气象站、一个远程控制端，n为正整数，所述每个气象站包括微控制器、采集器、通讯模块，其中采集器外部连接电源；远程控制端内部设有一个比较电路，当对n个气象站中的某一个气象站进行检测诊断时，将除了该被检测气象站以外的n-1个气象站的数据平均值作为参考值，当被检测气象站的气象数据与参考值出现超过预先设定的偏差范围时，诊断该被测气象站的采集器出现故障。本发明能够自行诊断出故障来源，减少故障时间，提高气象站的工作效率，减少数据误差，增强实时检测准确率及稳定性。
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公开(公告)号：CN103747667A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410010697.0
申请日：2014-01-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于笔记本电池自动装盒的视觉检测和控制系统，其特征是采用了一种笔记本电池自动装盒的视觉检测和控制方法，该方法利用安装在传输带上方的CCD摄像头拍摄笔记本电池图像，运用视觉检测算法，确定笔记本电池在传输带上的具体位置和方向，进而控制机械手运动来抓取笔记本电池，然后，利用扭转台上方的CCD摄像头拍摄从电池卡槽中心矩形孔洞发出的可见光图像，利用图像处理算法，确定当前电池要放的槽的位置及正负极的放置方向，通过扭转机构，将笔记本电池正负极依次对接排列，最后通过机械手将排列好的笔记本电池自动装盒。本发明自动化程度高，检测精度高，方法简便，易于实现，可以用于工厂生产作业当中。
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