公开(公告)号：CN103761387A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410024696.1

申请日：2014-01-20

Applicant: 华侨大学

Inventor： 罗继亮 ,  陈珑 ,  黄颖坤

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种FPGA组合逻辑系统顺序规范的形式化验证方法，包括1)根据FPGA组合逻辑系统的操作顺序规范，得到一个VHDL程序；2)针对所述VHDL程序，建立Petri网模型；3)根据所述Petri网模型，建立可达图；4)选中所述可达图中所有稳定的门电路输出状态；5)根据所述FPGA组合逻辑系统的操作顺序规范，产生包括计算树时态逻辑公式的控制规范；6)检测所述可达图中的稳定的门电路输出状态是否满足所述控制规范；若存在不满足的状态，则该状态存在错误，因此根据产生该错误状态的可激发变迁，定位所述VHDL程序中的错误语句；若所有状态均满足，则所述VHDL程序符合设计要求。本发明逻辑严谨完备、复杂度低。

公开(公告)号：CN103699048A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310655001.5

申请日：2013-12-06

Applicant: 华侨大学

Inventor： 罗继亮 ,  黄颖坤 ,  陈珑 ,  温世刚

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明一种将PLC的加计数器转换为顺序Petri网模型的方法，依据IEC61131-3定义的加计数器（CTU）构建顺序Petri网模型，分别用库所来模拟端口，用变迁模拟端口状态的变化情况，以及根据加计数器的执行规则，用变迁模拟内部执行情况；增加顺序控制库所，控制先激发输入端、复位端的变迁，完成输入采样；然后控制执行加计数器内部执行变迁激发，完成执行周期，最后控制输出（Q）的变迁激发，完成输出周期；通过增加顺序控制库所，使得构建的Petri网模型符合PLC循环扫描的工作方式；本发明所构建的Petri网模型能够模拟加计数器的执行过程，可以用软件动态模拟其执行过程，从而可利用计算机来完成程序仿真和验证工作。

公开(公告)号：CN102411330B

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201110248322.4

申请日：2011-08-25

Applicant: 华侨大学

Inventor： 罗继亮 ,  陈雪琨 ,  齐鹏飞

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明一种将可编程逻辑控制器程序转换为普通Petri网的方法，针对PLC梯形图程序，将梯形图触点和线圈模拟为结点，将导线模拟为有向边，建立梯形图程序的PLC有向图模型，定义该有向图中的路径，根据路径关系，将PLC有向图转换为Petri网；本发明实现PLC梯形图程序到普通Petri网模型的自动转换，由于普通Petri网激发条件简洁，逻辑思维方式简单，更直观易懂，而且所得Petri网模型能够完全模拟PLC控制系统的动态行为，更便于对PLC程序分析、纠错，使PLC程序逻辑更为严谨。

公开(公告)号：CN103092753A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201210589803.6

申请日：2012-12-29

Applicant: 华侨大学

Inventor： 齐鹏飞 ,  罗继亮 ,  陈雪琨

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明一种将PLC指令表程序转换成普通Petri网的方法，实现了从PLC指令表程序到普通Petri网的自动转换，由于普通Petri网激发条件简洁，逻辑思维方式简单，更直观易懂，而且所得Petri网能够完全模拟PLC控制系统的动态行为，便于对PLC程序分析、纠错，提高其可靠性。

公开(公告)号：CN102955428A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201210458367.9

申请日：2012-11-14

Applicant: 华侨大学

Inventor： 邵辉 ,  胡伟石 ,  罗继亮 ,  孙祥云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明一种基于LPV模型的满足设定点跟踪与扰动抑制性能的PI控制方法，在设定点跟踪变化过程中，首先采用一套满足其性能指标的前项PI增益并结合PI参数自适应控制器；其次，在定点动态响应过程中完成前项增益参数的平滑切换，尽可能缩短切换过程及减小非线性影响，以保证切换造成的非线性引起尽可能小的超调和尽可能快的响应速度；切换后的前项增益与PI参数自适应控制器的结合满足扰动抑制的性能指标，参数切换过程不影响系统的干扰抑制性能。

公开(公告)号：CN208224847U

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201820017549.5

申请日：2018-01-05

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  刘瑞娟 ,  郭东生 ,  邵辉 ,  罗继亮

IPC: G05D1/10 ,  B64C39/02

Abstract: 本实用新型涉及一种空中遮阳飞篷，采用无人机群对飞篷主体进行牵引与移动、调节飞篷主体的姿态，使得风力对飞篷主体形成的上扬推力、无人机的向上牵引力、下拉绳索的向下拉力之间形成力平衡。利用无人机与卷扬机的协调控制，能够使飞篷主体更容易地达到力平衡而处于稳定状态，而不需要精确控制无人机的牵引力；并且在突发大风的情况下，在卷扬机的限制下，还能防止飞篷主体、无人机被吹飞。本实用新型通过两种供电方式，保障无人机群的持久工作，以满足长时间使用的需求；将下电力线绕设在下拉绳索上，防止下电力线受到拉扯而损坏，保证供电的稳定性。

公开(公告)号：CN207974609U

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201820135251.4

申请日：2018-01-26

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  彭建伟 ,  郭伟明 ,  郭东生 ,  罗继亮

IPC: E04H15/04 ,  B64C39/02

Abstract: 本实用新型公开了一种无人机遮阳飞蓬，其适用于烈日条件下某些重要露天活动，对重要的目标对象(人或物)遮阳。本实用新型中的遮阳飞蓬包括遮阳飞蓬主体，视觉系统和控制系统。其中，遮阳飞蓬主体具有一种带有对风尾舵的流线形结构，能够自动对准风向，获得向上空气推力。所述的视觉系统及时获取飞蓬的阴影位置和目标对象位置，用于形成控制系统的偏差；所述的控制系统，包括地面控制系统、九轴传感器、超声波传感器、主控制器和无线通讯模块。本实用新型无人机遮阳飞蓬能够借助风力和太阳能辅助飞行，通过视觉系统识别处理和控制系统对遮阳飞蓬阴影和目标对象位置的偏差处理调整实现对目标对象的遮阳飞行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利