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公开(公告)号：CN111650831A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010461438.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了对医疗机器人控制器中虚拟柔性针的区间2型模糊逻辑控制器的设计，属于自动穿刺手术装置的改进，具体包括对模糊化器，规则库，推理引擎，降型器和解模糊化器的设计，首先，在惯性坐标系XOY下建立虚拟柔性针的动力学模型，得到虚拟柔性针针尖的相关参数作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，经过模糊化器，规则库的推理引擎，降型和解模糊化，得到最终的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度 输出，作为虚拟柔性针的输入，进行虚拟柔性针的靶向追踪，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，将两个偏差反馈给区间2型模糊逻辑控制器进行控制。本发明利用区间2型模糊逻辑控制器进行靶点追踪控制，计算量减小，计算速度加快，响应更快。
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公开(公告)号：CN110179537A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910352164.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备磁力控制的多爪主动适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电磁铁线圈、主针和磁性部件，所述柔性消融电极和电磁铁线圈的数量均为N个，N≥2，N个柔性消融电极周向分布于主针周围，每个电磁铁线圈缠绕在一个柔性消融电极上，磁性部件固定于主针上。在工作时，通过控制电磁铁线圈中的电流大小和电流方向可分别控制在其周围形成的磁场的强弱和方向，从而控制电磁铁线圈和磁性部件之间的磁力大小和方向，电磁铁线圈带着柔性消融电极靠近主针或者远离主针或者保持稳定；由此控制多爪主动适形消融针的运动轨迹，解决现有技术存在无法控制运动轨迹的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213100186U
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202021195942.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型适用于医疗辅助器具领域，提供一种可显示患者呼吸频率和强度的防护罩，包括凹型罩和主管，所述主管侧壁连通有支管，所述支管内有单向阀结构，所述主管的头端位于凹型罩内，所述主管的头端侧壁或者头端与凹型罩之间形成有气孔。本防护罩一来可以在插管和手术复苏期间防止患者喷出的呼吸道分泌物污染周围的医务人员，二来通过观察单向阀结构的活瓣，可以清楚显示患者呼吸频率和强度，使用效果好，便于广泛使用。
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公开(公告)号：CN211023161U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201921536361.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B90/00
Abstract: 本实用新型适用于手术辅助装置技术领域，提供一种可调节高低及倾斜角度的手术用脚踏板，包括底板、承载、顶板和升降机构，承载板后端向上至少设置有两根支撑柱，支撑柱顶部为连接座，顶板尾端和连接座之间安装有扭簧并转动连接，承载板前端向上至少设置有两根弹簧杆，所述弹簧杆顶部转动安装有滑座，所述滑座顶部安装有两根滚轮，所述承载板前端底面正对每个弹簧杆位置开有槽口。手术医生可以根据自身身高调整顶板在一个合适位置，基本可以适应所有手术医生身高；同时当手术医生想身体前倾时，向前移动脚步或改变脚掌的受力点，弹簧杆被压缩，顶板转动一定角度，手术医生自然而然可以保持身体一定程度前倾，操作简单，医生也无需垫脚，避免医生摔倒。
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公开(公告)号：CN213100189U
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202021197860.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型适用于医疗器具领域，提供一种具有导丝接口的防护罩及防护罩套装，所述防护罩包括凹型罩和主管，所述主管内壁有安装块，所述安装块底部向内开孔形成导丝接口，所述主管的头端位于凹型罩内，所述主管的头端侧壁或者头端与凹型罩之间形成有气孔。本防护罩可以配合各种规格的导丝使用，方便插管，另外在插管和手术复苏期间可以防止患者喷出的呼吸道分泌物污染周围的医务人员，使用效果好，便于广泛使用。
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