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公开(公告)号：CN104843320B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510239708.7
申请日：2015-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索自适应长度调节装置，包括上连接组件、张紧调节组件和下连接组件，上连接组件包括上圆盘组件、上支架和上移动架，上圆盘组件安装在上支架上，上支架包括上连接架及延伸架，上连接架的底部向下设置所述的延伸架，上支架上竖直设置有滑槽，上移动架能在滑槽内上下滑动，下连接组件包括下支架和下圆盘组件，下圆盘组件安装在下支架上，下支架固定安装在上移动架上，张紧调节组件包括导向支撑杆、移动座、左连杆滑块机构和右连杆滑块机构，上连接架的底部向下设置导向支撑杆，移动座活动穿装在导向支撑杆上。本发明巧妙利用了连杆滑块机构及压缩弹簧，利用机械结构自身的顺应能力，自适应地对目标机构进行调节，安全可靠。
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公开(公告)号：CN104476565B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201410628457.7
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种实现气动肌肉对拉机制的动力输出装置，包括支撑架，支撑架上安装有第一气动肌肉、第二气动肌肉、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧和圆盘组件，圆盘组件通过水平转轴安装在支撑架上，圆盘组件包括依次安装在水平转轴上的第一圆盘、第一推动盘、第一转动盘、动力输出圆盘、第二转动盘、第二推动盘和第二圆盘。本发明采用了第一气动肌肉和第二气动肌肉，从仿生学的角度出发，依据人的肌肉作用特点，将气动肌肉对拉的理念运用到动力输出装置中，突破了气动肌肉无法直接用于实现对拉机制的传统思维，具有结构简单、安全系数高、易于实现小型化、无污染、节约能源、控制方便、机械效率高以及柔顺性好等特点。
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公开(公告)号：CN104476565A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410628457.7
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种实现气动肌肉对拉机制的动力输出装置，包括支撑架，支撑架上安装有第一气动肌肉、第二气动肌肉、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧和圆盘组件，圆盘组件通过水平转轴安装在支撑架上，圆盘组件包括依次安装在水平转轴上的第一圆盘、第一推动盘、第一转动盘、动力输出圆盘、第二转动盘、第二推动盘和第二圆盘。本发明采用了第一气动肌肉和第二气动肌肉，从仿生学的角度出发，依据人的肌肉作用特点，将气动肌肉对拉的理念运用到动力输出装置中，突破了气动肌肉无法直接用于实现对拉机制的传统思维，具有结构简单、安全系数高、易于实现小型化、无污染、节约能源、控制方便、机械效率高以及柔顺性好等特点。
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公开(公告)号：CN104473752A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410627428.9
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使得所述基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置可以完成多种复杂的主被动训练动作。
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公开(公告)号：CN104306130A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410566860.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合驱动的肩肘关节康复训练装置，包括肩部组件、连接在肩部组件上的肘部组件和连接在肘部组件上的腕部组件，肩部组件包括肩部连接座，肩部连接座上安装有肩部转轴，肩部转轴上固定安装有肩部驱动圆盘和肩部摆动架，肘部组件包括肘部连接座、肘部转轴、肘部驱动圆盘和肘部摆动架，肩部连接座上固定安装有肩部定圆盘，肩部定圆盘与肘部驱动圆盘通过绳索a和绳索b连接。本发明可以实现肩肘关节的耦合运动，在降低造价、节约能量、增强系统灵活度、减轻重量等方面都具有极大的优越性，同时其安全系数高、结构紧凑、便于穿戴、可实现主被动协调运动、具有人体工程学特点，可在各类复杂训练模式下对肩部进行主被动协调训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101181175B
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200710168670.4
申请日：2007-12-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复训练装置，用于辅助人体肘关节的康复训练。该装置包括上臂连接杆，上臂支撑架，气动肌肉固定架，气动肌肉，双向拉杆，上下传动杆，前后传动杆，肘传动转轴，前臂支撑架和前臂连接杆。该装置用于模拟人体肘关节自由度，康复训练中能够提供较大的工作空间，使人体肘关节得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能方便地穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好；采用气动肌肉驱动，具有良好的柔顺性和安全性，双气动肌肉驱动，可以达到主/被动运动协调的目的，通过控制气动肌肉的工作压力，达到控制驱动肘关节运动的力和运动的范围，保证训练的多样性和有效性。
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公开(公告)号：CN101474121A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200810237479.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 肩关节康复训练装置，属于康复医疗器械，解决现有装置只能做单自由度训练的问题。本发明包括肩支撑机构、外展内收机构和前曲后伸机构；所述肩支撑机构由后背支撑板、后背调节板、后背连接板、肩前板、肩背支撑板、肩背座板和肩前拉块组成；所述外展内收机构由肩前连接板、肩后连接板、肩前轴承座、肩前轴、肩后护板、肩后拉盘、肩后轴承座、肩后轴组成；所述前曲后伸机构由臂前连接板、臂后连接板、臂支撑板、臂拉盘、臂侧轴、肘连接板和臂侧轴承座组成。本发明消除了超行程运动给人体带来的安全隐患，实现了肩关节的外展内收和前曲后伸及其复合运动，结构简单、穿戴舒适、调节灵活，运动柔顺、安全可靠，可以对上肢残障患者作全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN101181175A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710168670.4
申请日：2007-12-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复训练装置，用于辅助人体肘关节的康复训练。该装置包括上臂连接杆，上臂支撑架，气动肌肉固定架，气动肌肉，双向拉杆，上下传动杆，前后传动杆，肘传动转轴，前臂支撑架和前臂连接杆。该装置用于模拟人体肘关节自由度，康复训练中能够提供较大的工作空间，使人体肘关节得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能方便地穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好；采用气动肌肉驱动，具有良好的柔顺性和安全性，双气动肌肉驱动，可以达到主/被动运动协调的目的，通过控制气动肌肉的工作压力，达到控制驱动肘关节运动的力和运动的范围，保证训练的多样性和有效性。
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公开(公告)号：CN118357924A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410637849.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人轨迹跟踪相关技术领域，其公开了一种基于拉力优化的丝传动连续体机器人轨迹跟踪方法及设备，包括以下步骤：步骤一，根据连续体机器人的坐标变换关系构建连续体机器人从基座到末端的正运动学方程；步骤二，根据连续体机器人的受力情况构建连续体机器人的静力学方程；步骤三，将机器人物理和几何上的等式约束和不等式约束进行整合，将最小化传动丝拉力作为优化目标，基于机器人的运动学方程及尽力学方程构建非线性优化问题；步骤四，采用非线性优化求解器对非线性优化问题进行求解，以得到当前轨迹跟踪末端目标点下的传动丝拉力及机器人在当前状态下的关节角度，进而完成轨迹跟踪。本发明能安全高效地完成轨迹跟踪任务。
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公开(公告)号：CN118177883A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311743271.1
申请日：2023-12-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗设备相关技术领域，其公开了一种分段独立弯曲连续体手术器械，所述手术器械包括连续体变形模块，所述连续体变形模块包括远端弯曲部及近端弯曲部，所述远端弯曲部与所述近端弯曲部转动连接；所述近端弯曲部与所述远端弯曲部相互独立动作，且所述近端弯曲部具有一个自由度，所述远端弯曲部具有两个自由度；所述近端弯曲部包括第一收束关节及多个近端圆柱关节，所述第一收束关节与邻近的所述近端圆柱关节之间形成转动连接；多个所述近端圆柱关节依次转动连接到一起。本发明的手术器械采用圆柱关节堆叠设计，其连续体变形模块可以实现近端弯曲部、远端弯曲部的独立弯曲及远端弯曲部在两个该弯曲自由度上的独立弯曲。
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