-
公开(公告)号：CN100493937C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200610011395.0
申请日：2006-03-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公布了一种仅依靠两个驱动电机在水陆两种环境中自主行进、避障的两栖机器人机构，其中包括机器人外部的壳体、镶嵌在壳体上的一个摄像头、一个全球定位系统、两个液位传感器、八个红外传感器、陆地上行进的推进装置——四个轮子、水中行进的推进装置——两组桨叶以及内部的底板、固定在底板上控制机器人前部的两个轮子及桨叶动作的两组高能电池、两个电机、减速器、传动齿轮、轴、轴套、控制轴和轴套之间相对转动的两个离合器、两个制动器、用于带动后部轮子转动的齿形带、带轮等。
-
公开(公告)号：CN118776784A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410807619.7
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置，涉及工业机器人及其夹持机构领域。该装置由转接模块、力加载模块、力测量模块、变形测量模块、定位模块和伺服控制系统组成。转接模块用于连接夹持机构及测量模块；力加载模块用于施加多向力载荷；力测量模块测量所施加的力；变形测量模块监测夹持机构的变形量；定位模块确保各组件的准确定位；伺服控制系统控制夹持动作及各模块的操作。本发明采用模块化设计，实现多方向的刚度同步测试；变形测量模块采用激光位移传感器，实现无接触式测量，具备广测量范围和高精度等优点；力加载模块的推杆末端具有关节轴承，确保测量与加载方向的一致性，避免力耦合效应，提高了准确度和调节能力。
-
公开(公告)号：CN117491013A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311528415.1
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/027 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于滚珠丝杠组件的跑合与传动比测量装置，涉及机器人与机器人化自动装置中运用滚珠丝杠组件直线驱动的技术领域。该装置具备对单螺母滚珠丝杠组件与双螺母滚珠丝杠组件进行加载跑合的能力。指定的加载力通过杠杆对螺母进行轴向加载，可以防止倾覆。还可快速准确地更换不同型号的滚珠丝杠产品。通过设置不同参数进行自动跑合试验，了解滚珠丝杠组件在不同工况下的自动跑合情况。在滚珠丝杠正向和反向运动过程中，载荷稳定，加减速平稳。利用旋转编码器与光栅等电子设备，对滚珠丝杆组件的运动精度进行测量，并与理论传动比进行比较。将滚珠丝杆组件的运动精度进行可视化展示，辅助人工快速、准确的了解滚珠丝杆组件的实际数据。
-
公开(公告)号：CN114670245B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210371376.8
申请日：2022-04-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种面向滚珠丝杠组件的精度调节装置及方法，利用激光自准直仪和倾角仪等电子测量设备，实现图形可视化的滚珠丝杠组件的精度调节。精度调节装置主要由基础运动模块、装调精度保障模块以及控制模块组成。基础运动模块用于滚珠丝杠组件的配合装调，具备直线运动功能，为装调精度保障模块提供安装环境。装调精度保障模块用于各部件配合装调的形位公差精确测量和各部件的高精度装调保障。控制模块用于实现滚珠丝杠组件装调中机电部件的驱动控制和信息测量功能。精度调节方法解决了人工装调滚珠丝杠组件精度低、效率低且工作枯燥的问题，辅助人工快速、准确地装调，提高人工装调精度和效率。
-
公开(公告)号：CN115081132A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210676282.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向齿轮装置回差的多层次影响因素耦合分析方法，该方法主要包括：利用层次分析法分析对齿轮装置的回差有影响的因素之间的三层次耦合关系；定性分析了第三层因素对第二层因素的影响，并对第二层因素分析讨论；提炼出第二层中单因素对齿轮轮系最终回差的影响公式；综合第二层单因素对最终回差的影响得到总回差计算式；引入概率方法后建立了齿轮轮系回差的统计综合式；最后使用通过在公式中输入各误差因素参数，即可得出齿轮轮系的回差的数值。本发明主要根据影响回差的所有误差之间关系构建了一个三层次的、基于概率的回差分析模型，并为回差分析提供了一个完整的分析框架，在基于回差对简单或复杂、单级或多级的任意齿轮轮系进行设计及优化方面具有较大的工程实际意义与价值。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113032925B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110336162.2
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , B25J19/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于模态交互的柔性机械臂参激共振减振方法，该方法主要包括：提炼可引起柔性机械臂共振的持续参数激励；对实际模型做合理假设，将柔性臂杆关节持续变化的参数视为参数激励；计入柔性机械臂敏感方向的变形，对柔性机械臂做离散化处理；建立含参激共振吸振器的柔性机械臂非线性动力学模型；基于模态交互原理构造参激共振吸振器控制方程；对动力学模型做归一化处理，求稳态响应的近似解析解；对参激共振吸振器工作状态分类讨论，求解非耦合稳态响应与耦合稳态响应，并对其稳定性进行分析；最后分析吸振器控制系数对参激共振的影响，选取最佳控制系数，从而达到抑制柔性机械臂参激共振的目的。
-
公开(公告)号：CN114670245A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210371376.8
申请日：2022-04-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种面向滚珠丝杠组件的精度调节装置及方法，利用激光自准直仪和倾角仪等电子测量设备，实现图形可视化的滚珠丝杠组件的精度调节。精度调节装置主要由基础运动模块、装调精度保障模块以及控制模块组成。基础运动模块用于滚珠丝杠组件的配合装调，具备直线运动功能，为装调精度保障模块提供安装环境。装调精度保障模块用于各部件配合装调的形位公差精确测量和各部件的高精度装调保障。控制模块用于实现滚珠丝杠组件装调中机电部件的驱动控制和信息测量功能。精度调节方法解决了人工装调滚珠丝杠组件精度低、效率低且工作枯燥的问题，辅助人工快速、准确地装调，提高人工装调精度和效率。
-
公开(公告)号：CN113010974A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110085175.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于运动稳定性的面向重载与偏载齿轮传动系统的优化设计方法，该方法包括：提炼了影响齿轮传动稳定性及准确性的各种内外激励因素，重点引入了由于重载造成的传动轴与支撑元件变形等因素造成的时变中心距对啮合线的影响以及由于偏载导致的齿轮摆动效应，建立齿轮传动系统的弯‑扭‑摆耦合非线性动力学方程并进行求解，并借助非线性动力学理论提取系统稳定运动的参数区间，使系统规避复杂的非线性动力学行为，实现指导齿轮加工设计、参数优化的目的。
-
公开(公告)号：CN107272761B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710499853.8
申请日：2017-06-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于1:2内共振的半主动吸振控制系统，其特征是控制系统的构成包括半主动吸振系统、数据采集分析模块、数据处理模块以及电流输出模块。其中半主动吸振系统包括1:2半主动吸振器、振动系统以及安装在振动系统上的传感器，用于实时监测与半主动吸振系统的输出向量对应的振动信息；数据采集分析模块包括电荷放大器、模数转换器和自适应状态观测器，用于实时预测半主动吸振系统的相关状态向量对应的相关振动信息；数据处理模块包括FFT单元和频率比较单元，用于给予电流输出模块所需的控制信号；电流输出模块根据控制信号输出不同电流，实现对振动系统的控制。本发明基于1:2内共振的原理，构造吸振器与振动系统之间1:2内共振关系，具有低能耗、减振频带宽等优点。
-
公开(公告)号：CN107160990B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710218821.6
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60K5/12
Abstract: 本发明涉及一种基于内共振的振动控制方法，该方法面向发动机的纵向扭转振动，属于车辆发动机的振动控制技术领域。该方法包括：建立发动机六自由度振动方程；构造吸振器的控制模型；建立具有吸振器的发动机的七自由度振动方程；将七自由度振动方程解耦，调整吸振器频率为被控模态频率一半；提取被控模态与吸振器模态振动方程，利用多尺度法对其求解。本发明通过构造非线性耦合项，形成内共振，将发动机的振动能量转移到吸振器上，由吸振器的阻尼来耗散发动机振动能量。本发明减振效果明显，结构简单，消耗能量少。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
73
records
(took 0.041 seconds)
