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公开(公告)号：CN105109572A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510531882.9
申请日：2015-08-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构，运用仿生机构原理模仿蟑螂，对前三个关节：臀关节、髋关节、膝关节布置；后三个操作关节为第一～第三踝关节。其中前三关节的舵机与腿节部分直接连接驱动旋转；第一踝关节的驱动电机也采用直驱的方式；后两个关节，由于单腿总长的限制及避免运动干涉的需求，第二踝关节采用蜗轮蜗杆来进行驱动，第三踝关节则使用齿轮传递动力。上述膝关节与第一踝关节间设置有滚轮，可实现轮行与步行模式间的切换。本发明的优点为：末端位姿丰富，站立或步行时可采用的姿态众多，无论机器人进行单腿臂融合操作或者双腿臂协调时，可选的路径规划方法多，灵活度高。
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公开(公告)号：CN104192637A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410471463.6
申请日：2014-09-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种具有往复排线功能的绳驱动装置，包括备份电机齿轮箱、线辊减速器、绕线辊、往复丝杠机构、排线导轮组；备份电机齿轮箱将主动电机与备份电机的输出轴和行星减速器的输入轴连接起来，使得主动电机和备份电机都能带动电机齿轮箱运动。线辊减速器将行星减速器输出轴转动按指定转速比传递给绕线辊，并得到较大的转矩。绕线辊安装于线辊减速器输出轴处，驱动绳索在其上缠绕、放卷。往复丝杠机构中的往复丝杠通过齿轮与绕线辊连接，带动安装于其上的螺母滑块往复运动。排线导轮组与丝杠滑块固定相连，跟随其往复运动，引导驱动绳在绕线辊上往复、紧密缠绕。本发明可实现绳索的缠绕及放卷，并能够实现绳索的有序、紧密缠绕。
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公开(公告)号：CN103786900A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410008842.1
申请日：2014-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明一维顺序可展收机构互锁解锁装置，包括锁定组件、互锁结构和锁片；锁块轴接锁块安装座；通过锁块安装座安装在可展收机构各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。锁块前后端分别安装有解锁轮与锁滚轮；互锁结构与层级后端端部固连，互锁结构由解锁斜面和解锁块构成，解锁块具有弧形互锁面，后侧面内壁上设计有挡板；解锁块与解锁斜面铰接，并安装有扭簧，通过限位结构使解锁面实现单向转动。在可展收机构各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁片、锁块与互锁结构间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：灵敏度高、通用性好，不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的可展收机构中。
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公开(公告)号：CN103661667A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310676751.0
申请日：2013-12-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人，包括前后车身、腰部机构、胯部机构以及腿部机构。前后车身间通过分体式虎克铰相连，实现相对偏转、俯仰。前后车身均安装两套胯部机构，使胯部机构输出轴朝向车身外侧，安装腿部机构；输出轴与传动轴间锥齿轮啮合传动，实现输出轴的转动驱动。胯部机构上固定有定轴；通过驱动定轴转动使齿轮箱；由此实现腿部机构的前后、上下摆动。腿部机构具有大腿部分与小腿部分，之间由膝关节结构相连；膝关节通过两个锥齿轮传动，使小腿部分相对大腿部分前后摆动。本发明的优点为：能够提高山地环境的通行能力，减小行进的转弯半径，减小机器人腿部的转动惯量，增大能量利用率。
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公开(公告)号：CN102001094A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010514719.9
申请日：2010-10-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种可靠性关节控制驱动组件及其控制方法，所述的可靠性关节控制驱动组件由冗余驱动装置和控制装置组成；所述的冗余驱动装置包括驱动电机A、驱动电机B、齿轮系、电机架、壳体和行星减速器。所述的控制装置由外壳、中心控制单元、电源模块、接线端子、电机驱动器和电源适配器组成。该可靠性关节控制驱动组件将具有扭矩限制器的齿轮系机构与行星减速器相融合，并采取了增加冗余驱动器的方式，是一种既具有备份功能，又具有低功耗、大扭矩、精度高、力学性能好且振动小等优点的新型关节冗余驱动组件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119704228A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411905985.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件。所述仿鸟脚趾包括：脚趾基座，所述脚趾基座包括第一半板以及第二半板，所述第一半板以及第二半板之间设置有棘齿棘轮用容纳槽、屈曲牵引绳通道、伸展牵引绳通道以及第一趾节容纳槽；第一趾节，其一端设置在所述第一趾节容纳槽内且与所述脚趾基座铰接；第二趾节，其一端与所述第一趾节的另一端铰接；趾尖，其一端与第二趾节的另一端铰接；棘齿棘轮组件，其安装在棘齿棘轮用容纳槽内。本申请实现对屈曲牵引绳的单向锁定进而驱动脚趾屈曲并锁定，利用伸展牵引绳与棘齿组件驱动仿鸟脚趾解锁与伸展。该装置结构简单，伸展牵引绳与解锁装置联动设计，能够实现抓取即锁定，无需用额外的辅助机构锁定爪。
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公开(公告)号：CN119217414A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411521629.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置，主要由夹持装置、锁止装置、驱动装置三个组成部分。其中夹持装置仿蟹钳的外形结构与闭合原理设计，周向均布主体顶面，用于实现对安装与对接设备上的对接架夹持固定。夹持装置的夹持部分分为上下鄂两部分，之间由滑杆相连。锁止装置包括连杆和三角转盘；三角转盘通过连杆连接滑杆；在进行锁紧或解锁时，由舵机驱动三角转盘转动，带动连杆转动，使滑杆受力牵引推动上颚闭合；舵机继续旋转，连杆越过奇异位置完成解锁。本发明适用于自主移动机器人的协作作业，重复实现稳固锁紧、迅速解锁；能够在复杂地形中灵活应用，为具有合作关系的空地机器人的快速组合与分离提供了一种高效可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN118928586A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411065906.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的仿人足机械足，包括连接人形机器人小腿和其他足部部件的足部框架、分体式足弓、与足弓组成三连杆的弹性缓冲组件、足跟、与足跟组成三连杆的弹性缓冲组件、具备自动复位功能的两自由度脚趾、触地检测传感器。本发明通过设计具有pitch自由度的脚趾，使机器人前脚掌相对足部整体旋转，从而能够实现仿人步态；通过设计具有roll自由度的脚趾、足弓弹性缓冲组件、足跟弹性缓冲组件，增强了机器人足部适应不同地形的能力；通过在足部设计接触传感器，增加了机器人足地感知能力，从而具备实现静态步态的能力。本发明可使机器人实现更加节能、噪音更少、更加仿人的直膝、跟趾步态；具备缓冲足地冲击、适应非结构化地面的能力。
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公开(公告)号：CN118342552A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410522663.3
申请日：2024-04-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节作动机构，包括依次相连的电机端抱闸组件、电机组件、减速器组件、自分离组件，所述电机组件通过减速器组件、自分离组件与负载传动连接。本发明中，通过自分离输出轴、弹性件、自分离输入轴的设置，在自分离线圈通电时，自分离线圈通电时能够对自分离输入轴产生磁吸力以驱动自分离输入轴朝向自分离输出轴移动并致使自分离输入轴两端分别与减速器组件的输出端、自分离输出轴脱离，进而在异常情况下保证了作动机构的安全。
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公开(公告)号：CN117191464A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311128404.4
申请日：2023-09-01
Applicant: 广东工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 北京航空航天大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及月球研究实验设备技术领域，更具体地，涉及一种模拟钻探月球永久阴影区的实验设备。其包括真空发生系统、低温发生系统、实验罐、月壤筒和钻进组件。本发明克服了现有技术中钻探设备在地面上的钻探情况无法真实还原其在月球南极永久阴影区的钻探情况的不足，本发明可模拟月球南极的永久阴影区的高真空和极端低温环境，可使实验罐内的真空度达到10‑2Pa，温度达到‑180℃以下，利用钻进组件钻探月壤筒内的模拟月壤，实现在地面上模拟钻进组件在月球南极的永久阴影区中的钻探过程；并且本发明的月壤筒设置多个月壤腔，一次实验可实现多种不同模拟月壤的模拟钻探，可大大节省设备运行时间和成本，提高实验效率。
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