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公开(公告)号：CN106767806A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710214491.3
申请日：2017-04-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种用于混合式惯性导航系统的物理平台。该物理平台采用全数字控制，平台结构得到极大简化，框架上只剩下电机、导电滑环和光栅。混合式惯导系统要求物理平台同时实现“锁定、稳定、稳定+旋转”三种工作模式，本发明重点针对混合式惯导系统所特有的稳定+旋转工作模式，设计了相应的控制算法，实验证明，采用该控制方法能够达到较高的控制精度，本发明所设计的物理平台能满足混合式惯导系统的使用要求。
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公开(公告)号：CN106052682A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610318479.2
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/18
Abstract: 本发明涉及一种混合式惯性导航系统及方法，所述系统是指集平台式惯导系统结构、捷联式惯导系统算法和旋转式惯导系统误差抑制技术于一体的惯导系统，它将基于伺服控制的物理稳定平台与基于捷联姿态计算的数学平台有机结合，用物理稳定平台一方面隔离载体角运动和跟踪地理坐标系，减小惯性测量误差，一方面使惯性器件相对地理坐标系进行旋转，有效抑制惯性器件的常值漂移等；用捷联姿态计算构建数学平台，可避免平台稳定控制精度对系统导航定位精度的直接影响。本发明可满足在提高导航定位精度以及降低购置/维护成本等方面不断增长的新需求，为惯性导航技术的发展开辟了一条新的技术途径。
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公开(公告)号：CN105973271A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610591976.X
申请日：2016-07-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种混合式惯导系统的自标定方法，其步骤为：选取混合式惯导系统的误差变量与导航误差方程并设计旋转策略，然后将混合式惯导系统通电预热，在完成粗对准后按预定策略控制框架旋转同时开始导航，记录导航误差，将速度误差与位置误差作为量测，通过卡尔曼滤波对混合式惯导的误差参数进行最优估计，从而实现了混合式惯导的误差自标定。本发明提出了混合式惯导系统自标定旋转策略的设计原则，确保全部误差参数均能得到标定，从而实现在了不拆机的情况下对陀螺漂移、加计零偏、刻度系数误差、安装偏角等误差参数的自标定，标定精度完全能满足系统要求，经过自标定后混合式惯导的性能得到了大幅提升。
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公开(公告)号：CN105571581A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610159323.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CPLD开发的多路光学陀螺仪同步采集系统，适用于采集接口电路为RS422标准的各类光学陀螺仪，可与数字信号处理器共同搭建成为惯性测量单元采集系统，包括串口扩展电路和由CPLD编程实现的控制电路。串口扩展电路接收陀螺仪输出的角增量、温度和时标信息，并将其转换为并行数据发送给由CPLD编程实现的控制电路，由CPLD编程实现的控制电路自动初始化串口扩展电路，并向多路光学陀螺仪发送同步触发信号，同时还读取、校验、解码、综合处理陀螺仪测量信息。本发明结构简单，可拓展性强，可同步采集多路光学陀螺仪，可有效避免数据溢出、丢失，实现高速、可靠的数据采集，并可大大降低后端数字信号处理器的繁杂任务量。
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公开(公告)号：CN104764453A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510136405.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于双DSP和CPLD的导航及接口计算机，适用于以RS-422作为输出的陀螺、加计和以正交编码脉冲作为输出的测角装置构建的旋转型惯导系统及其他惯导系统，主要包括DSP1模块、DSP2模块、CPLD模块、双口RAM模块、以太网接口模块、MIL-STD-1553B接口模块、ARINC-429接口模块、扩展RS-422接口模块。DSP1模块主要实现对惯性传感器的同步采集和对测角装置信号的同步读取；DSP2模块主要实现对外MIL-STD-1553B、ARINC-429、扩展RS-422接口的协调通讯；CPLD模块主要实现对测角装置的信号采集和辅助DSP2模块。本发明电路结构紧凑，可扩展性强，可广泛应用于各种惯导系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102206581B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201110076327.3
申请日：2011-03-28
CPC classification number: C12M35/02
Abstract: 一种细胞电融合芯片，可以准确高效的完成细胞一对一电融合，可在生物医学工程领域的科研中应用。本细胞电融合芯片包括的细胞融合室，室中排有许多细胞通道单元。其中，每个单元由平行的两个单细胞通道组成，每个通道分别通过不同的细胞。两个通道中间的隔断上每隔一定距离有一个微孔道，细胞可以通过微孔道接触，但是不能通过。在交流电的作用下，隔断两侧的细胞相互靠近，通过微孔道接触；随后在直流电作用下发生融合。本发明可大大提高异种细胞配对和融合的概率，操作简单，一次可完成大量细胞融合。
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公开(公告)号：CN102109358B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010608911.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法，将长时间导航时完整惯导误差模型在校正时间内进行简化，得到短时间内简化惯导误差模型；利用三次间断获得的外部位置、速度参考信息，得到当前时刻惯导系统的位置误差、速度误差；计算当前时刻惯导系统数学平台偏角的影响并从三次获得的外部位置、速度参考信息中扣除，得到由等效陀螺漂移引起的惯导系统误差；若获得外部参考信息时刻为24h整倍数时，则根据无舒拉振荡条件下由陀螺漂移造成的惯导系统误差方程计算导致惯导误差发散的等效地轴方向陀螺漂移；利用估计得到的惯导系统速度误差、位置误差、平台偏角误差及陀螺漂移对系统进行修正，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN102109358A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010608911.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法，将长时间导航时完整惯导误差模型在校正时间内进行简化，得到短时间内简化惯导误差模型；利用三次间断获得的外部位置、速度参考信息，得到当前时刻惯导系统的位置误差、速度误差；计算当前时刻惯导系统数学平台偏角的影响并从三次获得的外部位置、速度参考信息中扣除，得到由等效陀螺漂移引起的惯导系统误差；若获得外部参考信息时刻为24h整倍数时，则根据无舒拉振荡条件下由陀螺漂移造成的惯导系统误差方程计算导致惯导误差发散的等效地轴方向陀螺漂移；利用估计得到的惯导系统速度误差、位置误差、平台偏角误差及陀螺漂移对系统进行修正，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN101951209A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010231436.3
申请日：2010-07-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02P1/22
Abstract: 一种直流电机的高精度正反转控制系统，系统由PID控制和主动控制两部分组成，PID控制包括比较器、PID控制器、控制方式切换器、电机和光栅，主动控制包括控制方式切换器、电机和光栅。本发明采用的电机控制方法为：在电机平稳旋转时采用PID控制，在反转前转换为主动控制，使其以较高精度平稳反转，主动控制时间持续几个毫秒，反转后再转换为PID控制。本发明能够有效提高电机反转时的角位置精度，实现电机的平稳反转，并且方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN101793529A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010117536.3
申请日：2010-03-03
Applicant: 北京航空航天大学
Inventor： 王玮
Abstract: 一种双伪卫星辅助校准惯性导航系统位置误差的方法，将惯导系统位置误差Δx，Δy、惯导系统与伪卫星之间不同步时间Δτ及伪卫星接收机钟差ΔT0作为待求变量；当载体开始接收到两颗伪卫星信号的时刻，根据惯导系统输出计算得到的惯导-伪卫星距离，简称计算伪距，将计算伪距与伪卫星接收机输出的测量伪距做差，求出伪卫星接收机钟差，作为伪卫星接收机钟差的初始估值；建立伪卫星接收机测量伪距与计算伪距之差，与所述待求变量之间的数学模型，利用最小二乘法估计所述待求变量；利用估计得到的状态向量，对惯导系统的位置信息进行校准后输出。本发明利用两颗伪卫星的信息校正了惯导系统的位置误差，提高了导航精度。
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