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公开(公告)号：CN105538312B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201610108378.2
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法，包括：根据机器手的类型和待抓取工件的结构，提取机器手的模型参数和待抓取工件的模型参数；基于机器手和待抓取工件的模型参数选取存在环境吸引域的约束函数的状态变量和输出变量；基于状态变量的取值范围获取状态变量的状态值，由状态变量的状态值获取对应的输出变量的输出值；基于状态变量的状态值和输出变量的输出值确定约束函数的环境吸引域；基于约束函数的环境吸引域规划机器手抓取策略，本方法适用范围广，针对各种不同结构类型的机器手和不同尺寸的抓取对象均可使用；能快速、准确地规划出机器手的抓取策略；不依赖传感器，抓取稳定性好，成本低。
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公开(公告)号：CN107326209A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710541055.7
申请日：2017-07-05
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: C22C1/08 , B82Y40/00 , C22C1/002 , C22C45/001 , C23C14/165 , C23F1/44 , G01N21/658
Abstract: 一种贵金属及过渡族金属纳米线及纳米网状材料的制备方法,属于纳米材料制备领域。具体制备方法为：首先采用溶体快淬的方法制备Cu-Zr-Al-Ag非晶合金薄带；然后选择合适的腐蚀液进行化学脱合金处理，去除Zr和Al元素，获得纳米多孔铜银复合材料；腐蚀过程结束后将纳米多孔铜银复合材料用蒸馏水和无水乙醇反复清洗，晾干之后通过离子溅射装备将贵金属或过渡族金属原子团簇溅射到纳米多孔铜银复合材料表面，生长出贵金属或过渡族金属纳米线，直径为10-100nm，这些纳米线继续交错生长形成纳米网状材料。本发明制备方法工艺简便、经济、过程可控，制得的贵金属纳米网显示出良好的表面增强拉曼散射(SERS)等性能，在光学、电学、催化、生物等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104593659B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410784773.3
申请日：2014-12-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: C22C33/00
Abstract: 本发明涉及一种制备多孔金属铁的方法，属于过渡金属多孔材料制备技术领域。本发明特征在于将硝酸铁、还原剂配成溶液；通过液相中发生的剧烈氧化还原反应放出大量气体来获得蓬松的多孔前驱体；在还原气氛中，经过一定温度和时间的还原反应，将多孔前驱体骨架还原成金属铁，同时通过高温烧结将骨架固结从而原位保留下多孔前驱体的孔隙结构，最终制备出孔隙结构良好，尺寸可调，分布均匀的多孔金属铁。本发明设备简单，工艺流程短，效率高，成本低，适合规模化工业生产。
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公开(公告)号：CN103695691B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310741908.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种制备难熔泡沫金属钨的方法，属于多孔高温合金制备技术领域。首先采用溶液法合成制备氧化物前驱体，接着将氧化钨前驱物在氢气中进行选择还原得到晶粒为纳米级的泡沫金属钨，然后将得到的泡沫金属钨在氢气中不同温度下进行烧结，最终得到孔隙率、孔径、粒度大小以及强度不一的泡沫金属钨。该发明解决了难熔金属获得超高孔隙率的问题，具有孔隙率和孔径的可设计性强、低成本、原料粉末利用率高、高温强度高，适合在耐高温、耐腐蚀和抗氧化的条件下使用等优点。
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公开(公告)号：CN103255441B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310187669.1
申请日：2013-05-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于纳米多孔金属材料制备领域，涉及的是一种基于Ag基非晶合金制备纳米多孔银的方法。本发明是以Ag基非晶合金作为前驱体，首先采用熔体快淬的方法制备出一系列Ag-Mg-Ca非晶合金薄带，然后选择合适的电解液进行电化学去合金成分腐蚀，去除Mg和Ca元素，最终得到孔径在20~100nm范围的纳米多孔银。本方法可以通过控制非晶合金组分或者电化学腐蚀温度来调控纳米多孔银的结构和尺寸，操作工艺简便，同时制备得到的纳米多孔银具有很好的表面增强拉曼散射（SERS）性能，在环保、催化、生物传感器等领域具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103111594B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201310088495.3
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种遥控式连铸坯射钉装置与方法，属于炼钢连铸技术领域。其特征是根据测量需要，在开始前将所述射钉装置固定在连铸坯被测量面一侧，将所述射钉装置前端上的导孔垂直对准连铸坯测量面；在开始击发前五分钟，将射钉装置的电源打开操作人员和现场人员均撤离到安全地带；在开始击发前一分钟，开启遥控器电源开关，进行倒计时，等待击发指令；到达击发时间，按下遥控器上的击发按钮，击发射钉装置，特制钢钉进入钢坯内部。本发明实现了对连铸坯射钉的精确遥控式操作，具有设计科学，安全性强，减少铸坯损耗等特点。其方法简单易行，根据不同的测量位置要求，均能实现安全精确操作。
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公开(公告)号：CN104069732A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410328924.4
申请日：2014-07-11
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种一体化卧式湿法脱硫装置，属于环境工程领域。该装置包含烟气进口、喷淋区、浆液区、喷淋管、循环浆液泵、脱硫喷嘴、气动喷吹枪、混合功能区、浆液提升泵、抽拉柜式除雾器、反冲洗水系统、烟囱；采用一体化设计，混合功能区位于浆液区的右下侧，该区域集浆液区、新料添加区、澄清浓缩区为一体，不仅减少了占地面积，还缩短了各区域间的间隔，大大节省能源。本装置中喷淋管、循环浆液泵以及除雾器均设计为可不停机更换部件，安装在脱硫装置外面。浆液区底面设计为斜坡状，并配有气动喷吹枪，这样有效防止了渣料在底部的淤积现象，并减少动力消耗。本发明投资省、占地小、压损少、不停机式检修、喷淋覆盖全、脱硫效率高、适应面广。
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公开(公告)号：CN103695691A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310741908.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种制备难熔泡沫金属钨的方法，属于多孔高温合金制备技术领域。首先采用溶液法合成制备氧化物前驱体，接着将氧化钨前驱物在氢气中进行选择还原得到晶粒为纳米级的泡沫金属钨，然后将得到的泡沫金属钨在氢气中不同温度下进行烧结，最终得到孔隙率、孔径、粒度大小以及强度不一的泡沫金属钨。该发明解决了难熔金属获得超高孔隙率的问题，具有孔隙率和孔径的可设计性强、低成本、原料粉末利用率高、高温强度高，适合在耐高温、耐腐蚀和抗氧化的条件下使用等优点。
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公开(公告)号：CN103255441A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310187669.1
申请日：2013-05-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于纳米多孔金属材料制备领域，涉及的是一种基于Ag基非晶合金制备纳米多孔银的方法。本发明是以Ag基非晶合金作为前驱体，首先采用熔体快淬的方法制备出一系列Ag-Mg-Ca非晶合金薄带，然后选择合适的电解液进行电化学去合金成分腐蚀，去除Mg和Ca元素，最终得到孔径在20~100nm范围的纳米多孔银。本方法可以通过控制非晶合金组分或者电化学腐蚀温度来调控纳米多孔银的结构和尺寸，操作工艺简便，同时制备得到的纳米多孔银具有很好的表面增强拉曼散射（SERS）性能，在环保、催化、生物传感器等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102259186A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110214350.4
申请日：2011-07-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: B22F1/00
Abstract: 本发明属于粉末冶金粉末制备领域，提供一种细球形钨粉的制备方法。通过把钨粉的分散分级与球化相结合，制备出粒度在10μm以下的球形钨粉。具体工艺是：将形状不规则的原料钨粉通过气流冲击实现分散与分级，然后把经分散后的粉末通过射频等离子炬实现钨粉的球化，得到了粒度在10μm以下的细球形钨粉。本发明的优点是：气流冲击与射频等离子体球化相结合，解决了单一采用射频等离子球化得到的球形粉易长大的问题，生产效率高。得到的粉末球形度高，粒度10μm以下，球化率100%，表面光滑，粒度分布均匀，分散性好。
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