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公开(公告)号：CN114432611B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202011205651.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种载荷可快速更换的多功能消防无人机，涉及无人机救火技术领域，解决现有无人机的载荷难以兼顾连接可靠性和快速拆装的问题。多功能消防无人机，包括：无人机平台；飞行控制装置，与无人机平台固定连接，用于控制无人机平台飞行；功能载荷装置，与无人机平台的下部可拆卸连接，用于无人机平台盛装载荷；可伸缩喷管，与无人机平台固定连接，且与载荷装置的灭火组件连接，用喷出灭火药剂。本发明采用快拆机构实现载荷的可靠连接与快速更换，通过自动伸缩喷管实现喷管的自动伸缩，提供无人机的飞行与降落安全性，通过利用双目摄像头实现火源的自主定位与锁定，提高命中精度，降低操作难度。
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公开(公告)号：CN115356914A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210962793.X
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。
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公开(公告)号：CN110514065B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910924115.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种可调俯仰和方位的消防弹发射架及调节方法，属于飞行器发射技术领域，解决了现有发射架无法进行俯仰和方位调节的技术问题。本发明的可调俯仰和方位的消防弹发射架，包括：弹体安装挂架、调平水准器、俯仰调节单元以及方位调节单元；弹体安装挂架、调平水准器、俯仰调节单元以及方位调节单元自上而下依次设置；俯仰调节单元包括俯仰调节连接板、俯仰调节单元右侧板、蜗轮蜗杆减速器、主动转轴、连接块、锁紧螺母、滚动轴承、俯仰调节单元左侧板和被动转轴；方位调节单元包括方位调节连接板、立柱、基板、锁紧旋钮、底座和推力球轴承。本发明的可调俯仰和方位的消防弹发射架能够进行俯仰调节和方位调节。
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公开(公告)号：CN110937112B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201911108904.5
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种森林消防制导飞行系统及作业方法，属于森林消防救援技术领域，解决了现有技术中森林消防灭火系统作业范围小、携带载荷量少的问题。一种森林消防制导飞行系统及作业方法中运载器包括：动力装置段、通信及飞行控制段、载荷段以及探测感知段；动力装置段使用火箭发动机、涡喷发动机或电驱动作为动力源；通信及飞行控制段包括：地面指挥控制通信模块、运载器制导控制模块以及减速降落装置模块；载荷段设有载荷舱；所述载荷舱携带载荷包括水基灭火剂和救援物资；探测感知段包括红外探测器、探测火源的热敏红外探测器以及运载器回收过程中的信标装置。本发明实现了灭火作业中物资投放距离远、载荷量大以及安全性高的技术效果。
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公开(公告)号：CN113187794A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110419755.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16B21/04
Abstract: 本发明公开了一种快速脱插卡扣机构及包括其的单兵负载牵引车。卡扣机构包括：外壳、后盖及两者形成的封闭空腔，空腔内具有设置在外壳上的第一凸起，封闭空腔外具有位于第一凸起上端的第二凸起，弧形结构卡子位于空腔内左右两侧且在两者中间形成一定空间，左侧卡子及右侧卡子上均具有一个向外凸出并延伸的卡接结构，将两个卡接结构套在第一凸起上并以其为旋转中心做圆周运动；由平板和横向轴组成的插头设置在后盖外端面上，横向轴穿过位于后盖中间的通孔并固定在外壳上；弹簧位于封闭空腔内并套在第一凸起上以压住两个卡子，使得正常状态下弹簧处于压合状态。该卡扣机构可反复快速脱插且锁紧后不会转动，且可传递拉压力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109248390B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811073610.9
申请日：2018-09-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机平台的消防救援综合系统及方法，通过无人机平台搭载不同的功能模块实现对火场的侦察、被困人员的救援以及火情的压制；利用微型侦察模块、光电吊舱以及侦察弹实现对火场内、外部情况的立体式侦察，避免了灭火过程中对被困人员的误伤；通过使用消防音频组件，指导被困人员撤离；利用救援弹从空中近距离向被困人员投送逃生物资，辅助被困人员逃离火场；通过发射灭火弹的方式实施远距离灭火，减弱了火场环境因素对救援的干扰；通过使用消防炮进行近距离持续火情压制。本发明为高层建筑火灾、危化品火灾等复杂火情提供了一种有效手段，是现有消防救援方法的重要补充，提高了消防部队应对复杂火情的能力。
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公开(公告)号：CN111962947A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010841975.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种无人机载荷自动装填系统及方法，该系统包括舱体、载荷传送装置、搬运机械臂、升降台和夹持机构，其中：所述夹持机构将所述无人机存储空间内的无人机夹持放置于所述升降台上；所述升降台被配置为将所述无人机顶升至所述舱体的上层箱体内；所述载荷传送装置上承载有待装填的载荷，被配置为将待装填的载荷传送至所述搬运机械臂位置处；所述搬运机械臂从所述载荷传送装置的输出端部上拾取待装填的载荷，并安装在所述升降台承载的无人机的下端。本申请通过实现无人机载荷的自动装载以及无人机的自动升降，减少了消防人员的参与，减少了载荷更换时间，具备功能多样化、自动化程度高以及处置迅速等优势特点。
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公开(公告)号：CN110575636A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201911008227.X
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种灭火弹及灭火方法，属于灭火弹技术领域，解决了现有灭火弹产品安全性差、控制精度低、成本高以及灭火剂剩余率高的问题。该灭火弹包括动力装置、喷洒装置和控制装置，动力装置用于推动灭火弹飞行，控制装置用于控制动力装置的点火以及控制喷洒装置喷洒灭火剂；喷洒装置包括喷洒壳体、内胆和药柱，内胆和药柱设置于喷洒壳体的内部，内胆用于充填灭火剂；喷洒壳体上设有供灭火剂喷出的喷洒孔，喷洒孔构成灭火剂的喷洒通道；药柱被点燃后产生的高温高压气体作用在灭火剂上，使灭火剂能够冲破内胆，从喷洒孔释放到灭火弹外部。本发明的灭火弹在喷洒过程中无杀伤碎片，产品安全性高，显著降低了灭火剂的结块率和剩余率。
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公开(公告)号：CN109248390A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811073610.9
申请日：2018-09-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机平台的消防救援综合系统及方法，通过无人机平台搭载不同的功能模块实现对火场的侦察、被困人员的救援以及火情的压制；利用微型侦察模块、光电吊舱以及侦察弹实现对火场内、外部情况的立体式侦察，避免了灭火过程中对被困人员的误伤；通过使用消防音频组件，指导被困人员撤离；利用救援弹从空中近距离向被困人员投送逃生物资，辅助被困人员逃离火场；通过发射灭火弹的方式实施远距离灭火，减弱了火场环境因素对救援的干扰；通过使用消防炮进行近距离持续火情压制。本发明为高层建筑火灾、危化品火灾等复杂火情提供了一种有效手段，是现有消防救援方法的重要补充，提高了消防部队应对复杂火情的能力。
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公开(公告)号：CN109110583A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811101218.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆地面间的同步收放线装置，属于电力施工设备技术领域，解决现有技术中对于车辆地面间线缆同步难、收放线速度慢、行驶较长线路时阻力过大等技术问题。该装置包括传动单元、排线单元、线盘、线盘支架及车辆单元；线盘固定于线盘支架上，线盘支架与车辆单元固定连接；传动单元设于线盘支架上并使排线单元与车辆单元传动连接；排线单元设于线盘支架上用于保证线缆在线盘上的排列。该装置能够保证线缆的收放线速度与车辆的行驶速度一致，不受车辆行驶速度的限制，适合中高速车辆地面间供电及通信；另外，排线器与丝杠采用螺纹设计，能够有效避免在收放线过程中的打结、扭拧、缠绕、甚至拉断等现象，保证线缆正常工作。
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