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公开(公告)号：CN110110645A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910362915.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在有效完成噪点抑制和滤除的同时，大大减少了算法的数据存储量和计算量，大幅缩短了障碍识别的耗时。本发明简单完备、计算效率高，易于工程实现，适用于光照条件差、地表反照率高等复杂环境中的巡视探测器自主避障规划任务。
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公开(公告)号：CN104570147B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410829101.X
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和主动结构光的障碍探测方法，实现步骤包括基准相机与主动结构光坐标标定、备份相机与基准相机坐标转换、激光图像处理、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息和单个相机配合进行快速三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断。
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公开(公告)号：CN103871062B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410101324.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于超像素描述的月面岩石检测方法，首先对图像进行各项异性平滑，以消弱月壤与岩石区域内的纹理但同时很好地保留了边缘信息；进一步，将图像过分割为超像素，利用超像素描述的方法，通过检测孔洞的方法来达到检测岩石区域的目的。此方法能够较为准确的检测出岩石区域，并准确定位描述岩石的边界。
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公开(公告)号：CN103869820B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410101409.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测目标的若干对图像进行处理，减少了不必要的计算，规划效率较高；提出自动降噪和人工去噪的方式对三维地形数据进行处理，提高了环境感知的准确性，有助于对巡视器的高精度导航规划控制；提出利用数据融合的方式对多组地形数据进行拼接，增大了环境感知的范围，提高了导航规划的安全性；对于配备其他敏感器进行环境感知的巡视器，本发明提出的地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等导航规划控制方案仍然适用。
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公开(公告)号：CN102520721B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201110412394.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于双目立体视觉的巡视探测器自主避障规划方法：生成局部地形的DEM数据；根据双目立体视觉系统的视场范围构建栅格地图，对地图上每个栅格进行DEM数据统计，并对DEM进行去噪处理；进行地形可通过性分析，生成适宜度地图；利用前后两次规划时生成的适宜度地图，进行数据融合，得到融合后的用于避障规划的适宜度地图；在适宜度地图上放置若干条备选路径弧；对每一条备选路径弧，从到目标点的距离和安全避障能力两个方面进行评价；从所有备选路径弧中筛选出评价值高于设定阈值的备选路径弧，并从中选择评价值最高的路径弧作为本次避障规划的结果。本发明简单完备、安全性高，规划效率高，易于工程实现，可用于复杂地形上的巡视探测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104570147A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410829101.X
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和主动结构光的障碍探测方法，实现步骤包括基准相机与主动结构光坐标标定、备份相机与基准相机坐标转换、激光图像处理、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息和单个相机配合进行快速三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断。
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公开(公告)号：CN102567964B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201110412384.4
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计处理方法求取视差图的梯度；对梯度图进行自动分割，识别其中的噪声种子点；以种子点为起点，滤除与其连通的噪声区域；对滤除噪声的视差图进行连续性滤波，完善视差图效果；最后根据滤除噪声后的视差图恢复视差数据。本发明有效减少了视差数据中的噪点，提高了视差数据的可用性。
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公开(公告)号：CN103884281A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410100570.8
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法，实现步骤包括环境感知、激光点提取、激光点快速匹配、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息进行快速匹配和三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断，可应用于巡视探测器或移动机器人的在线实时障碍探测。
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公开(公告)号：CN103869820A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410101409.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测目标的若干对图像进行处理，减少了不必要的计算，规划效率较高；提出自动降噪和人工去噪的方式对三维地形数据进行处理，提高了环境感知的准确性，有助于对巡视器的高精度导航规划控制；提出利用数据融合的方式对多组地形数据进行拼接，增大了环境感知的范围，提高了导航规划的安全性；对于配备其他敏感器进行环境感知的巡视器，本发明提出的地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等导航规划控制方案仍然适用。
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公开(公告)号：CN101077578A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200710123198.2
申请日：2007-07-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法步骤如下：(1)计算目标点在局部路径规划坐标系下的坐标；(2)计算无障碍时的默认规划路径，包括默认输出曲率为S0和默认输出弧长L0；(3)中间变量，即左右两侧避障弧段及局部路径规划参数初始化；(4)根据敏感器输出，获取二元环境信息描述，并对障碍进行分类；(5)选取当前最优弧段；(6)计算障碍与步骤(5)的当前最优弧段的相对位置关系，并对障碍进行重新分类；(7)更新左右避障弧段；结束上述工作后，返回步骤(4)重新比较和选取当前最优弧段，进入下一次循环；(8)输出局部路径规划结果。本发明简单、高效，易于实现，满足了移动机器人连续行走的规划实时性要求。
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