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公开(公告)号：CN113341698A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110674084.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出一种基于神经网络调节双腿各关节角度的仿人机器人步行控制方法，首先设计并训练一个BP神经网络逼近仿人机器人步行的ZMP误差、双腿各关节实际角度和双腿各关节角度校正量之间的复杂非线性关系，然后在仿人机器人步行中采用双闭环控制系统，其中外闭环以期望ZMP与实际ZMP的误差、双腿各关节的实际角度为输入，由该BP神经网络控制器输出双腿各关节的角度校正量，而内闭环则根据双腿各关节的期望角度、实际角度和角度校正量的误差通过PD控制器得到关节驱动力矩，进行各关节的角度跟踪控制。仿真结果表明，该方法较好地校正了ZMP误差，提高了稳定裕度，使仿人机器人实现持续、稳定的步行。
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公开(公告)号：CN112457618B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011381489.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提供一种高介电常数石墨烯复合薄膜，属于介电材料技术领域，包括弹性基体和分散在所述弹性基体中的石墨烯介电填料，所述弹性基体为聚苯乙烯‑聚丙烯酸丁酯‑聚苯乙烯三嵌段共聚物热塑性弹性体，所述石墨烯介电填料为表面负载多孔聚多巴胺的氧化石墨烯纳米片，其中，所述石墨烯介电填料与所述弹性基体的质量比例为(0.1‑1.2)：100；本发明以同时具有硬段和软段的聚苯乙烯‑聚丙烯酸丁酯‑聚苯乙烯三嵌段共聚物为弹性基体，兼顾了较高的介电常数和优良的弹性性能，且具有良好的热塑性，成膜加工性好。
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公开(公告)号：CN112580610A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202110109383.6
申请日：2021-01-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种基于全卷积神经网络的香蕉枯萎病遥感快速检测方法，包括对遥感区域进行路径规划，让无人机按照设定的路径规划飞行拍摄，获取遥感区域的遥感图像；将获得的遥感图像输入到神经网络进行病害判别，判别后返还出检测图像结果，将检测出的疑似患病区域在图像上标注显示，并返还拍摄该遥感图像时的GPS经纬度坐标位置；根据返还的GPS经纬度坐标位置，种植人员实地对疑似患病区域进行重点检测，直至所有疑似区域全部检测完毕；本发明检测效率高，不需要大量的人力劳动，能够对大面积的蕉园进行枯萎病的快速检测，并把异常区域信息返还给种植人员，种植人工再对返还的异常区域进行重点检测，以此做到早发现、早治疗的目的，避免了枯萎病的大面积爆发。
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公开(公告)号：CN111417084A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010222733.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种农情获取任务的分配方法、系统、介质和设备，方法包括数据感知任务的分配：基于感知数据相似性机理，将农情获取区域分解为多个数据感知子区域；在每个感知子区域内，剔除上一次参与农情获取任务的节点，建立当前数据感知任务节点集合。数据融合任务的分配：采用聚类算法将参与数据感知任务的节点，按照位置划分为多个虚拟簇；选择距离虚拟簇中心点距离最小且未参与农情感知节点，完成数据融合任务。数据传输任务的分配：基于最远传输距离，选择数据中心与数据融合节点矢量方向上的节点为数据传输节点，完成数据传输任务。本发明方法简单，容易操作。同时考虑了感知节点的能耗平衡。进而延长了节点使用寿命。
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公开(公告)号：CN110754219A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911085095.0
申请日：2019-11-08
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构、无人机采收装置及其采收方法。仿生蛇嘴采摘机构包括蛇嘴上部、蛇嘴下部和蛇颈，蛇嘴上部与蛇嘴下部主要用于采摘，蛇颈主要用于收获；仿生蛇嘴采摘机构通过支架安装在无人机主体上。本发明具有很好的仿生效果，在采摘过程中，蛇嘴上部和蛇嘴下部的仿生形状可以很好地适用于果实采摘，刀片的设置模仿了牙齿的作用，加上电磁铁与旋转电机的快速响应，可以迅速促进果实和植株的分离，而且在果实定位采摘出现偏差时以及应对障碍环境等方面，本发明都有很好的容错率和相应的应对措施，人工劳动强度小，在采摘过程中可以有效避免果实的损伤和人员的受伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110731170A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911217996.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种背负式山苍子采摘装置，包括手持部分、可伸缩操作杆、收集管、反向双螺旋梳刷采集头、果实收集器及配置有电源的背带；可伸缩操作杆一端安装在手持部分上，另一端安装上反向双螺旋梳刷采集头，反向双螺旋梳刷采集头由电机带动旋转，能够将果实从树枝上梳落下来；收集管平行于可伸缩操作杆安装在该可伸缩操作杆上，且其长度能够配合可伸缩操作杆变化；果实收集器设在反向双螺旋梳刷采集头的下方，并与收集管连接，用于辅助捕获待采集树枝并使梳落下的果实聚拢到收集管。本发明装置轻便易携带，使用不受山苍子种植地形影响，并且配有专用的采摘部分和收集部分，保障植株、果实不损伤，也解决果实小收集难的问题。
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公开(公告)号：CN110419437A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910783228.5
申请日：2019-08-23
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01G31/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种水肥调配装置，包括肥液槽、水槽、酸液槽、营养液槽和连接管，肥液槽、水槽和酸液槽分别与营养液槽通过对应的连接管连通，其特征在于，各连接管自进液口往出液口方向依次设有第一吸液泵、第一比例电磁阀和第一流量计，营养液槽内设有电导率传感器和pH传感器；还包括单片机，单片机分别与第一吸液泵、第一比例电磁阀、第一流量计、电导率传感器和pH传感器通讯连接。本发明水肥调配系统可快速纠正偏差，反应及时，实现营养液的精准调配。本发明还提供一种水肥调配方法，本发明水肥调配方法反应及时，调配精准。
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公开(公告)号：CN108464114A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810303610.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明提供了一种高位水果采摘与收集一体机，包括：伸缩机构、安装在伸缩机构前端的采摘机构以及通过尼龙布管滑道与采摘机构相连接的收集机构，伸缩机构包括第一气缸、第二气缸、万向联轴器、轴承与轴承座和支架，采摘机构包括外筒、内筒、光电开关、夹具固定圈、刀具固定圈、连接件、摄像头、轴承和步进电机，收集机构包括尼龙布管滑道、第一输送机、第二输送机、收集框、缓冲软板。本高位水果采摘与收集一体机通过伸缩机构、采摘机构和收集机构之间的配合，可以实现采摘机构的精准移动以及高位水果的自动采摘和收集，并且可以防止采摘时对水果造成损伤，能安全解决果农高位采摘危险和低效率的现状。
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公开(公告)号：CN105067618B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510430208.1
申请日：2015-07-21
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明涉及植物生长无损监测的技术领域，公开了一种多株植物生长双目视觉监测系统，包括图像采集装置、水平移动装置以及旋转运动装置；图像采集装置具有两个相间隔布置且用于拍摄植物生长变化的摄像头；水平移动装置包括水平直线移动的托板；旋转运动装置具有水平转动的转动台，转动台转动连接在托板上；图像采集装置固定连接在转动台上，通过两个摄像头的图像采集装置拍摄多株植物生长的图片，水平移动装置和旋转运动装置结合的方式，实现对多株植物的外部形态特征长时间定时无损快速测量，具有节省劳动力，降低劳动强度，提高测量精确度，实现植物生长特征参数的无损监测。
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公开(公告)号：CN108248314A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810050711.8
申请日：2018-01-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 唐宇 , 骆少明 , 黄梓坤 , 侯超钧 , 庄家俊 , 黄伟锋 , 孙胜 , 刘泽锋 , 陈亚勇 , 张恒涛 , 陈家政 , 黄福祥 , 黄建钧 , 阮家明 , 林进添 , 朱立学
Abstract: 本发明涉及一种陆空两用四旋翼飞行器，包括控制单元、机架及四组两用轮翼，机架上设有用于驱动两用轮翼转动的第一驱动装置；每组两用轮翼均包括环形轮毂和设于其内的旋翼；每组两用轮翼上还设有导流板及驱动该导流板转动的第二驱动装置，飞行器起降时及飞行过程中第二驱动装置驱动导流板转动以调整导流板与空气的切角；第一驱动装置及第二驱动装置均与控制单元连接。环形轮毂的设置即可实现陆地转动行驶，以节省电能；驱动导流板转动以不断调整导流板与空气的切角，同时驱动两用轮翼转动，使得旋翼转动，以实现该飞行器的起降；飞行过程中通过驱动导流板转动，使得该飞行器能利用空气压强提供滑翔所需的升力，且滑翔过程中导流板角度固定，从而节省电能。
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