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公开(公告)号：CN109839838A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711225354.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种自主型潜水器高精度自适应同步与应急集成装置，包括自适应闭环压控UTC管理模块、协同工作驱动模块、指令任务交互模块、优先级任务调度模块、水面视觉定位、GPS与卫星通信管理模块、浮力调节模块、能源管理模块、即时通信模块和环境监督模块；任务调度模块分别与上述其他模块连接，且连接到自动驾驶仪。本发明采用协同管理各个功能模块，实现灯光示位处理、物理位置示位处理、短距离通讯处理、全球卫星通讯处理，实现潜水器应急抛载控制处理等，并且实现水下高精度GPS信息输出、协调设备同步使能；是高度集成化的低功耗高效率低延时的集成化装置，对于各种潜水器尤其自主型潜水器在长航程领域具有更重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN107976699A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610931982.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的自容式铱星定位装置，包括压力检测电路连接压力传感器探头，检测压力传感器探头发送的压力信号，转换成潜器所在的深度信息；压力检测电路设置供电开关，与铱星/GPS接收机串联连接，控制铱星/GPS接收机的电源通断；铱星/GPS接收机电路连接铱星/GPS集成天线，接收潜器所在位置的GPS信息，并发送到母船；电池连接压力检测电路和铱星/GPS接收机，为其供电。本发明可自行检测下潜深度，根据下潜深度调整接通或断开铱星/GPS接收机电路板的电源，更大程度节约能源；并且通过铱星/GPS集成天线在潜器出水后，迅速接收潜器所在位置的GPS信息，实现水下机器人出水后的快速可靠定位，同时提高定位装置的能源利用率。
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公开(公告)号：CN105644742B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410627537.0
申请日：2014-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体地说是一种长期定点垂直剖面观测型水下机器人。包括依次连接的推进段、艉部浮力调节段、电池舱段、电子舱段、艏部浮力调节段及观测载荷段，其中推进段和观测载荷段采用开放式框架结构，所述观测载荷段搭载海洋水文数据观测用的传感设备，所述推进段上部设有卫星天线，所述艉部浮力调节段、电池舱段、电子舱段及艏部浮力调节段设置于全密封耐压舱内，通过艏部浮力调节段和艉部浮力调节段双向浮力调节，实现水下机器人运动姿态调整和定点悬停。本发明具有高精度可重复双向浮力调节功能，能够实现水下机器人的自主均衡和定点悬停。
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公开(公告)号：CN106802588A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510845477.4
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的远程监控系统，水面终端与水下机器人无线连接，接收水下机器人的信息，并向水下机器人发送命令；水面终端与岸基终端通过2G/3G移动网络无线连接，将水下机器人的信息发送到岸基终端，并接收岸基终端的控制命令。本发明可节省用于监控水下机器人而租用船只的费用，使监控人员不需要在船只上进行监控，降低劳动强度，使用公共移动网络作为水面终端和岸基终端间的通讯手段，稳定可靠，成本低廉，水面终端可重复使用，布置灵活。
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公开(公告)号：CN105700412A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410692757.1
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统和方法，监管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元、卫星定位装置工作；深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测漏水状态。本发明实现水下机器人/潜水器在所携带有限能源的条件下最大程度完成水下机器人/潜水器长期水下作业探测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105690396A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410693439.7
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种无线遥操开关水下机器人设备的装置，光耦隔离驱动电路接收与之连接的控制模块发送的I/O控制信号，将控制信号经过隔离放大后，控制水下机器人内部相关设备的开启或关闭；隔离式DC-DC电源转换器一端连接控制模块，并为之供电；另一端连接光耦隔离驱动电路，并为之提供输出驱动电压；CAN通信电路连接控制模块，实现控制模块与其他设备之间CAN总线通信；串口通信电路一端连接控制模块，另一端连接无线电台，通过无线电台接收外部控制信号后发送给控制模块进行解析，同时回馈驱动电路的相应动作信息和CAN通信的命令信息。本发明具有结构简单、功耗小，可操作距离远等特点，使得水下机器人内部设备的开启或关闭在操作便捷性上得到了很大的提升。
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公开(公告)号：CN105644743A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410627558.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体地说是一种三体构型的长期定点观测型水下机器人。包括主体和分别设置于主体两侧的两个附体，所述主体包括依次连接的推进段、艉部浮力调节段、主体电池舱段、电子舱段、艏部浮力调节段及观测载荷段，其中观测载荷段搭载传感设备，艉部浮力调节段、主体电池舱段、电子舱段及艏部浮力调节段设置于全密封主体耐压舱内，全密封主体耐压舱的外侧顶部设有卫星天线；附体包括附体电池组和附体推进器，其中附体电池组设置于全密封附体耐压舱内，附体推进器设置于全密封附体耐压舱的艉部。发明具有远程航渡、定点作业、自主升沉和长期观测的特性。
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公开(公告)号：CN105627994A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410692681.2
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下图像尺度标注的装置及方法，红光点状激光器与照相机平行且同向放置，共同设置于深海潜水器载体的底部；密封罩罩于所述红光点状激光器外，在密封罩靠近红光点状激光器发射端一侧密封接有有机玻璃罩。本发明应用于深海潜水器的水下图像成像系统中，每张照片上都有固定尺寸的激光标记，根据该已知尺寸刻度可以推算该张照片的实际成像幅度大小，进而推算光学探测面积。
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公开(公告)号：CN104678932A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310640121.8
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05D1/00
CPC classification number: G05B19/04 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明涉及一种潜水器水面示位通讯与应急安全保障领域，具体地说是一种潜水器水面示位与应急安全控制装置与方法，包括水面定位通讯与应急安全管理模块、频闪灯模块、无线电通讯模块、应急抛载上浮执行控制模块、应急能源供给模块、卫星通讯模块和压力开关模块，水面定位通讯与应急安全管理模块与上述模块分别连接，且连接到自动驾驶仪。卫星通讯模块连接到水面定位通讯与应急安全管理模块，GPS接收模块连接到卫星通讯模块，用于接收卫星定位位置信息。本发明采用协同管理各个功能模块，实现灯光示位处理、物理位置示位处理，短距离通讯处理、全球卫星通讯处理，实现潜水器应急安全控制处理等，对于各种潜水器尤其自主型潜水器具有更重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN104677197A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639254.3
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的启爆器安全控制装置及方法，电子起爆器的输出端连接火工品的输入端，用于控制输出启爆信号，控制火工品启爆；压力开关并联在火工品的输入端或串联电子起爆器输出正极线路中，用于控制火工品在设定的水深范围内启爆，超出设定水深后无法起爆；机械保险开关并联在火工品的输入端，防止火工品非正常起爆。本发明结构简单、工作可靠、操作方便，实现了火工品在水下机器人上安全可靠的应用。
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