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公开(公告)号：CN110816755B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201810921939.X
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B27/08 , B66D1/36 , B66D1/28 , F16F15/027
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人布放回收系统的卷扬止荡机构，旋转马达通过安装架安装在导向缓冲固定架上，输出轴与旋转轴的下端相连，旋转轴的上端与连接块A固定连接，连接块A上安装有吊环铰接连杆；卷扬机构包括缆绳、卷扬滚筒、动力源、支架A及旋转筒支转轴，支架A安装在导向缓冲固定架上，卷扬滚筒通过旋转筒支转轴转动安装在支架A上，动力源安装在支架A上，输出端与卷扬滚筒的一端相连、驱动卷扬滚筒旋转，缆绳的一端缠绕在卷扬滚筒上，另一端与水下机器人艏部抛出的抛绳缆绳连接。本发明结构设计合理，集成度高，可实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力，精简了试验保障队伍的规模。
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公开(公告)号：CN114499078A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011175590.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人装配领域，具体地说是一种具有误差补偿功能的水下机器人电机组装装置，包括支撑架体和误差补偿器，其中所述支撑架体上设有可升降的滑座，且所述滑座上设有卡盘，所述支撑架体下端设有底座，且所述底座上设有误差补偿器，并且所述误差补偿器与所述卡盘同轴设置，所述误差补偿器包括依次相连的上连接法兰、波纹管和下连接法兰，且所述下连接法兰与所述底座固连，待组装电机的定子固定筒固设于所述上连接法兰上。本发明能够满足水下机器人电机组装的精度要求，且保证组装效率。
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公开(公告)号：CN113901870A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111030702.0
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，能够从导引图像中提取出导引灯，并识别导引灯编号。所述方法包括：通过分析导引图像的特征，提出导引图像二值化的自适应阈值计算方法；基于Retinex算法提取导引图像R和G分量的反射图像，将二者反射图像和B分量叠加后的均值作为新的图像，进行自适应阈值二值化处理，利用形态学处理提取出导引灯；基于导引灯空间位置关系制定了导引灯编号识别规则，识别出了导引灯编号。本发明可以应用于AUV水下对接导引领域，为基于图像的AUV水下对接控制提供了感知手段。
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公开(公告)号：CN111232159A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811430280.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明涉及AUV水下对接技术领域，具体地说是一种可变形水下对接装置，包括对接机构、夹紧机构和对插机构，所述对接机构包括对接笼箱、导向罩和拉伸弹簧，其中导向罩包括支撑杆和罩面，在罩面上设有多个支撑杆，且每个支撑杆均通过拉伸弹簧与所述对接笼箱连接，所述对接笼箱后端设有支撑杆转轴，且所述支撑杆转轴由多段短轴围合成多边形，每个支撑杆对应铰接于一个短轴上，夹紧机构和对插机构设置于对接笼箱上。本发明在AUV对接成功后导向罩由圆锥形自动收纳成圆筒形，AUV出站执行任务时导向罩自动展开呈圆锥形，不仅深海基站下潜上浮非常方便，也会有效降低对动基站的航线阻力，并且在AUV对接成功后能够自动实现AUV抱紧和水下插接件对插。
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公开(公告)号：CN110816755A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810921939.X
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B27/08 , B66D1/36 , B66D1/28 , F16F15/027
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人布放回收系统的卷扬止荡机构，旋转马达通过安装架安装在导向缓冲固定架上，输出轴与旋转轴的下端相连，旋转轴的上端与连接块A固定连接，连接块A上安装有吊环铰接连杆；卷扬机构包括缆绳、卷扬滚筒、动力源、支架A及旋转筒支转轴，支架A安装在导向缓冲固定架上，卷扬滚筒通过旋转筒支转轴转动安装在支架A上，动力源安装在支架A上，输出端与卷扬滚筒的一端相连、驱动卷扬滚筒旋转，缆绳的一端缠绕在卷扬滚筒上，另一端与水下机器人艏部抛出的抛绳缆绳连接。本发明结构设计合理，集成度高，可实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力，精简了试验保障队伍的规模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106708064B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201510779199.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为垂向速度控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力；所述纵倾角串级控制包括以下步骤：将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩；将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力，减弱水中控制存在滞后性的影响，实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。
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公开(公告)号：CN105655800B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201410627346.4
申请日：2014-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01R13/627 , H01R13/523 , H01R24/00
Abstract: 本发明涉及深海电缆领域，具体地说是一种深海充油电缆快速对接装置，包括快接插套、快接插芯、锁紧帽和抱箍，其中快接插套包括插座组件和套管，快接插芯包括插头组件和芯管，在插座组件的基座前端设有插座，在插头组件的基座前端设有插头，充油电缆内的电路通过所述插座和插头对接实现连接，所述插座组件和插头组件的基座前端均套设有密封圈，套管内设有凸起的内孔面，芯管内设有凸起的内腔面，插座组件通过密封圈随基座移入或移出套管的内孔面实现油路启闭，插头组件通过密封圈随基座移入或移出芯管的内腔面实现油路启闭，套管与芯管前端通过锁紧帽固连，套管与芯管后端分别与油路相连。本发明能够实现充油电缆的快速对接，方便电气连接。
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公开(公告)号：CN106742832A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510818352.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65D88/54
CPC classification number: B65D88/546
Abstract: 本发明涉及AUV包装运输领域，具体地说是一种AUV包装运输系统及其使用方法，包括集装箱、伸缩起吊装置、运输固定架和手拉葫芦，其中AUV固定在运输固定架上，伸缩起吊装置设置于集装箱的顶棚上，AUV通过手拉葫芦与所述伸缩起吊装置相连，AUV固定好后连同运输固定架一起通过所述手拉葫芦带动升降，并通过所述伸缩起吊装置带动进出集装箱，在集装箱的底板上设有扭锁，所述载有AUV的运输固定架通过所述扭锁固定到集装箱的底板上。本发明在节省大量人力与时间的同时也降低了操作的危险性。
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公开(公告)号：CN104648635B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310603221.3
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自主水下机器人（简称AUV）回收领域，具体的说是一种AUV回收用可分离浮体装置，包括可分离浮力块、牵引绳、水下电磁铁、应急抛载压铁和框架。其中，可分离浮力块通过设置于其上的弹力张紧绳固定在框架的端板上，水下电磁铁设置于框架内并固定在框架的第二支板上，应急抛载压铁设置在框架外并在水下电磁铁通电产生磁性时被吸附在所述水下电磁铁上；所述框架外设有导流浮力材，且在框架的第二支板外侧的导流浮力材上开有用于容置应急抛载压铁的槽，框架内设置有用于缠绕牵引绳的绳毂，牵引绳一端固定于绳毂的毂轴上，另一端与可分离浮力块相连。本发明无需下放小艇通过小艇上人员手动回收AUV，保证了人员和设备的安全。
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公开(公告)号：CN105700412A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410692757.1
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统和方法，监管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元、卫星定位装置工作；深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测漏水状态。本发明实现水下机器人/潜水器在所携带有限能源的条件下最大程度完成水下机器人/潜水器长期水下作业探测任务。
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