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公开(公告)号：CN107081777A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710324309.X
申请日：2017-05-10
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种基于形状记忆合金(SMA)柔体智能数字复合结构的仿人灵巧手，由五个不同尺寸SMA柔性智能数字复合结构、柔性包裹材料组成，每个SMA‑柔性智能数字复合结构的尺寸均对应人手的一个手指及其掌骨。所述SMA柔体智能复合结构有两段组成，一段是刚性结构，仿照人手的掌骨结构；另一段是柔性变形结构，仿照人手的手指部分。所述SMA柔体智能数字复合结构由3D掌骨、智能数字驱动骨架、弹性薄板及柔性包裹材料组成。所述SMA柔体智能数字复合结构构由智能数字驱动骨架、薄板及柔性包裹材料组成，能够实现自反馈控制与数字化的弯曲运动。该灵巧手具有外形和动作仿真度高、成本低、安全性及兼容性良好且可控性强等优点。
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公开(公告)号：CN104875206A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510250616.9
申请日：2015-05-15
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，所述柔性操作手由若干SMA-柔体复合结构单元以操作手基座为中心的圆周有规律的分布，SMA-柔体复合结构的一端与操作手基座连接，另一端为自由端。SMA-柔体复合结构包括SMA丝、定位板、可嵌入片状板及柔性包裹材料，所述定位板中间有若干SMA丝定位孔，另一方面，定位板也被用于连接驱动器单元和操作手基座；所述可嵌入片状板是一种可变形的高分子化合物，所述柔性包裹材料是一种具有从液态固化成固态的一种化学物质；每个所述的SMA-柔体复合结构采用嵌入式分层浇注成型。本发明通过SMA丝与多种材料的组合，实现了一种高负载能力、高抓取频率的柔性操作手。
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公开(公告)号：CN103395457A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310273443.3
申请日：2013-07-01
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种基于混合驱动机构的多足移动装置，由机体（1）和多个混合驱动腿结构（2）组成；所述混合驱动腿结构（2）安装于机体（1）上，所述每个混合驱动腿结构（2）包括基座（5），主驱动电机（6）、电机座（7）、联轴器（8）、曲柄转轴（9）、曲柄（10）、曲柄连杆转轴（11）、传递连杆（12）、摇杆转轴（13）、齿轮箱转轴（14）、直线驱动单元（15）、摇杆（16）、摇杆小腿转轴（17）和小腿单元（18）、连杆-丝杠螺母套筒转轴（19）、连杆小腿转轴（20）。本发明实现快速、高效的步态摆动，从而实现移动装置的高效行走和奔跑；同时实现灵活的控制，进而实现移动装置对山坡、草地、坑洼等复杂地形的适应性。
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公开(公告)号：CN112378293B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202011331702.X
申请日：2020-11-24
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： F41H7/00
摘要： 本发明涉及一种双射击对抗机器车及实现方法，包括大弹仓模块，小云台弹仓模块、底部框架模块、大云台模块。底部框架处设置悬挂减震，借助麦轮实现机器车的全方位走动。大弹仓采用中间供弹方式给大云台的云台弹道供弹，经过所设计的拨轮片顺畅进入发射口并发射出去，小弹仓采用下供弹方式，小拨盘的内部转动后小弹丸通过所设计的弹道进入压片位置处，赋予小弹丸一定阻力，而后通过小发射转轮发射出去；双云台的设计保证机器车拥有足够的射击范围。本发明具有模块化设计和层级清晰的优点。
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公开(公告)号：CN115965544A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211518064.1
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06N3/0464
摘要： 本发明实施例提供一种自适应亮度调节的图像增强方法及系统，属于图像处理技术领域。所述方法包括：采集目标图像，并对所述目标图像进行预处理，获得预处理后的图像信息；基于所述预处理后的图像信息作为预设Zero‑DCE算法的入参，进行图像增强，每完成一次迭代，获得一幅图像信息；完成预设次数迭代后，将所有图像信息作为图像集；基于所述图像集进行信息熵和峰值信噪比确认，并基于确认的信息熵和峰值信噪比构建优化函数，基于所述优化函数确定迭代次数；在所述图像集中基于确定的迭代次数选择完成对应迭代次数后的图像信息作为增强后的图像信息本发明方案能够根据场景图片自适应地对图像进行增强，做到亮度、对比度、色彩和不丢失细节等方面的均衡，达到实际场景应用的需求。
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公开(公告)号：CN115818535A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211516222.X
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： B66F11/04 , B66C23/693 , B66C13/48
摘要： 本发明提供一种斗臂车绝缘斗控制机构及斗臂车，属于斗臂车控制技术领域，斗臂车具有多个关节，每一关节对应一个液压推杆，所述控制机构包括：多个连杆机构，设置在斗臂车的控制台内，与对应的液压推杆连接，用于实现液压推杆动作；多个驱动机构，设置在斗臂车的控制台内，每一个驱动机构与一个连杆机构对应设置，用于产生使连杆机构动作的驱动力；第二控制器，设置在斗臂车的控制台内，用于在接收到第一控制器发送的动作指令时，控制对应的驱动机构产生驱动力；第一控制器，与第二控制器通信连接，用于根据外部输入信号产生对应的动作指令，并将动作指令发送至第二控制器。本发明具有调斗作业的安全性高，便于调整绝缘斗水平旋转角的优点。
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公开(公告)号：CN115100438A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210760412.X
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人电力线实时姿态估计方法，属于自动化及机器人技术领域。所述方法通过获取在同一帧下关于电力线的RGB图像和深度图，并根据RGB图像和深度图获取关于该电力线的点云图，在将该RGB图像输入至Mask R‑CNN模型后可以得到关于电力线的掩模，然后将该掩模和点云图匹配以得到关于电力线的点云，并将该关于电力线的点云进行拟合，以实现对电力线的姿态的估计。
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公开(公告)号：CN112828813A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110136935.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
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公开(公告)号：CN112809728A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136928.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种适用于配网带电作业机器人的导线夹持工具，包括：机械臂，所述机械臂上设置有两个夹爪；夹持槽，所述夹持槽位于所述夹爪的中间部位，所述夹持槽为半圆槽结构；多个随转轴承，所述多个随转轴承对称地设置于所述夹持槽的内壁。当夹爪抓住导线做绕导线中心旋转的运动时，由于随转轴承的作用，夹爪可以自由绕导线的轴线转动而不产生扭转应力，减小了机械臂的关节负担，仅对导线进行弯曲作业，大大降低配网带电作业机器人夹持移动绝缘导线时的机械臂末端负载。
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