公开(公告)号：CN202806269U

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201220382476.2

申请日：2012-08-02

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 张世武 ,  梁旭 ,  许旻 ,  刘鹏 ,  任小双 ,  徐利超 ,  杨杰

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人，包括水陆两栖机器人密封壳体、密封盖板、前/后盖板、控制电路、电池、通讯天线、复合推进驱动模块、可变形足-蹼模块，所述密封壳体两侧板对称设有多个复合推进驱动模块，每个复合推进驱动模块的输出轴上安装有可变形足-蹼模块；解决了现有水陆两栖机器人大多需要两套相互独立的陆地和水中推进机构，且在复杂水陆过渡环境下通过能力差、效率低的不足，为近海海洋资源开发利用、两栖探险与救援提供一种有效的高技术手段。

公开(公告)号：CN2673582Y

公开(公告)日：2005-01-26

申请号：CN200420024717.1

申请日：2004-02-16

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 许旻 ,  李永新 ,  王建平 ,  杜华生 ,  宋轶群 ,  杨杰

IPC: B25J3/02

Abstract: 本实用新型是一种平行四边形高架连杆越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)结构中使用的运动构件。该机构用于将机器人本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由前后摆杆和上下连杆组成，两摆杆、两连杆分别平行，组成高架平行四边形，摆杆的下端与运动轮轮轴相连接；连杆的中点与机器人本体相连接。机器人在攀爬障碍时，使用该机构可以保证前后运动轮与地面始终保持良好接触，并且，前后运动轮可以分别攀越障碍，从而保证了整个机构平稳越障，此时机器人的车身倾斜度仅为普通车型的一半。本实用新型大大提高了机器人综合越障性能。