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公开(公告)号：CN113513331A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110407464.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于盾构机运行参数的掘进掌子面岩土类型识别方法、系统及介质，包括：筛选盾构机运行参数，构造高维盾构机运行参数集；利用LTSA数据降维算法从高维运行参数集中提取内蕴低维特征，作为掘进掌子面地质特征表征向量；构造基于Xgboost的识别模型，建立地质特征向量与掌子面岩土类型之间的映射关系，通过盾构机运行参数中提取的地质特征表征向量准确识别当前掌子面岩土类型。本发明只需利用土压平衡盾构机盾构机自带的状态监测系统获取的海量现场参数便可以实时识别掘进时掌子面的岩土类型，减少了盾构机停机进行地质勘探的时间，加快了施工进度，降低了施工成本。
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公开(公告)号：CN112160761A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011023864.7
申请日：2020-09-25
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于现场参数的硬岩TBM刀盘滚刀磨损实时评估方法，构造表征每把滚刀磨损的健康因子，定义为掘进区间内滚刀在隧道开挖面上的滚动距离与其最大滚动距离的比值，获取健康因子的影响因素作为特征集，将取对数后的健康因子作为目标变量；构造包含刀盘上所有滚刀数据的数据集，利用一维卷积神经网络建立数据集特征与目标变量之间的映射关系；对于待评估的滚刀，构造其特征集输入到训练好的模型中，评估各开挖区间健康因子并累加得到健康状态值，如果该值接近1，表明需要更换滚刀。本发明方法能有效地根据TBM采集的现场参数实时评估刀盘上每把滚刀的磨损，保证滚刀在临近磨损极限时被及时更换，减少滚刀检测时间，提高刀具利用率。
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公开(公告)号：CN110991544A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911259308.7
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于PICA-VMD和Hilbert边际谱的轴向柱塞泵空化等级识别方法，该方法的步骤如下：采集轴向柱塞泵壳体处的振动信号并构建初始样本集；采用小波包自适应阈值对原始信号进行去噪；对去噪后的信号进行PICA-VMD变换得出对应的Hilbert边际谱，提取边际谱中的边际谱幅值作为故障特征并构建特征集；采用PCA法对提取的故障特征进行降维；最后将降维后的故障特征集输入到多分类SVM模型内完成空化等级的识别。本发明方法能有效地识别出轴向柱塞泵的空化等级，Hilbert边际谱幅值能够较好地反映微弱的轴向柱塞泵空化故障特征。
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公开(公告)号：CN108680101B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810322701.5
申请日：2018-04-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置，包含激光测距仪、夹持装置、相机以及接光屏；多个激光测距仪安装在夹持装置上，夹持装置包含附接点，所述附接点安装在机械臂末端；多个激光测距仪之间存在安装夹角，多个激光测距仪的中轴线在长度延伸方向上相交于附接点；激光测距仪发出的激光射线能够在接光屏上形成光斑；相机能够拍摄到接光屏上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量方法。本发明每次测量机械臂末端空间位置时，可以一次得到所需要的测量值，操作步骤比较简单；使用角度信息代替传统光学距离信息，大大减少制作成本；且只用到一个相机，成本较为低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108489392B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810322694.9
申请日：2018-04-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端重复定位精度测量装置，包含激光发射结构、接光屏(3)、摄像机以及位移调节装置；激光发射结构安装在机械臂末端，接光屏(3)安装在位移调节装置上；激光发射结构发出的激光射线能够在接光屏(3)上形成光斑；摄像机能够拍摄到接光屏(3)上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端重复定位精度测量方法。本发明与现有设备相比，装置结构简单，安装方便，通过高清相机弥补光学设备昂贵的缺点，使用高精度的编码器使重复定位精度得到保证，能适应很多需要快速得到重复定位精度的场合。
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公开(公告)号：CN108006014B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201711153636.X
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 一种油缸行程测量装置，其特征在于，包括：安装壳体，第一拉线传感器，两台微型工业相机，两块标定板，数据采集处理组件；安装壳体具有一安装面，安装面上设置有一个通孔，第一拉线传感器固定设置在安装面下方，第一拉线传感器还包括第一拉线，第一拉线的第一端固定在第一拉线传感器上，第二端从通孔穿过并与待测油缸的测量点连接；两台所述微型工业相机和两块所述标定板分别设置在所述安装面的上方，两块所述标定板相邻设置在两个侧面且呈90°夹角设置，两台所述微型工业相机设置在另外两个相邻的侧面，且摄像头分别与所对应的所述标定板垂直；数据采集处理组件用于采集第一拉线传感器和微型工业相机的测量数据并完成被测油缸行程的计算。
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公开(公告)号：CN108931236A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810321280.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人末端重复定位精度测量装置，包含激光发射器(12)、云台、反射板(13)、位移调节装置以及照相机(15)；所述云台安装在工业机器人末端上，激光发射器(12)安装在云台上，反射板(13)安装在位移调节装置上；激光发射器(12)发出的激光射线能够到达反射板(13)上，照相机(15)能够拍摄到激光射线在反射板(13)上的光点。相应地，本发明还提供了一种工业机器人末端重复定位精度测量方法。本发明通过高精度图像采集替代高成本的光学设备，机械结构设计代替复杂的算法计算，降低了设备成本，同时提高了工业机器人重复定位精度测量的准确性。
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公开(公告)号：CN108680101A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810322701.5
申请日：2018-04-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置，包含激光测距仪、夹持装置、相机以及接光屏；多个激光测距仪安装在夹持装置上，夹持装置包含附接点，所述附接点安装在机械臂末端；多个激光测距仪之间存在安装夹角，多个激光测距仪的中轴线在长度延伸方向上相交于附接点；激光测距仪发出的激光射线能够在接光屏上形成光斑；相机能够拍摄到接光屏上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量方法。本发明每次测量机械臂末端空间位置时，可以一次得到所需要的测量值，操作步骤比较简单；使用角度信息代替传统光学距离信息，大大减少制作成本；且只用到一个相机，成本较为低廉。
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公开(公告)号：CN107918279A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711153618.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种基于粒子群优化算法PSO的TBM减振控制方法，包括以下步骤：1)建立TBM集中参数动力学模型；2)TBM集中参数动力学模型中各刚度环节的建模；3)以TBM振动烈度最低和TBM的掘进比能最低为目标，建立多目标优化减振控制模型；4)基于PSO算法对多目标优化减振控制模型进行求解，将实时测量的振动参数与根据上述集中参数动力学模型计算的理论振动参数进行比较，进而调整多目标优化减振控制模型中与上述振动参数相关的控制参数，通过最优化迭代算法得到最优的刚度参数和掘进参数，基于最优的刚度参数和掘进参数进一步调整TBM实际操作过程中的控制参数，以实现对TBM振动的优化控制，达到TBM在较低振动水平条件下的高效掘进的目标。
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