公开(公告)号：CN108489392A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810322694.9

申请日：2018-04-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陶建峰 ,  邱志康 ,  覃程锦 ,  罗正雄 ,  郑建国

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端重复定位精度测量装置，包含激光发射结构、接光屏(3)、摄像机以及位移调节装置；激光发射结构安装在机械臂末端，接光屏(3)安装在位移调节装置上；激光发射结构发出的激光射线能够在接光屏(3)上形成光斑；摄像机能够拍摄到接光屏(3)上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端重复定位精度测量方法。本发明与现有设备相比，装置结构简单，安装方便，通过高清相机弥补光学设备昂贵的缺点，使用高精度的编码器使重复定位精度得到保证，能适应很多需要快速得到重复定位精度的场合。

公开(公告)号：CN108680101B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201810322701.5

申请日：2018-04-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陶建峰 ,  罗正雄 ,  覃程锦 ,  郑建国 ,  邱志康

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置，包含激光测距仪、夹持装置、相机以及接光屏；多个激光测距仪安装在夹持装置上，夹持装置包含附接点，所述附接点安装在机械臂末端；多个激光测距仪之间存在安装夹角，多个激光测距仪的中轴线在长度延伸方向上相交于附接点；激光测距仪发出的激光射线能够在接光屏上形成光斑；相机能够拍摄到接光屏上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量方法。本发明每次测量机械臂末端空间位置时，可以一次得到所需要的测量值，操作步骤比较简单；使用角度信息代替传统光学距离信息，大大减少制作成本；且只用到一个相机，成本较为低廉。

公开(公告)号：CN108489392B

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201810322694.9

申请日：2018-04-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陶建峰 ,  邱志康 ,  覃程锦 ,  罗正雄 ,  郑建国

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端重复定位精度测量装置，包含激光发射结构、接光屏(3)、摄像机以及位移调节装置；激光发射结构安装在机械臂末端，接光屏(3)安装在位移调节装置上；激光发射结构发出的激光射线能够在接光屏(3)上形成光斑；摄像机能够拍摄到接光屏(3)上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端重复定位精度测量方法。本发明与现有设备相比，装置结构简单，安装方便，通过高清相机弥补光学设备昂贵的缺点，使用高精度的编码器使重复定位精度得到保证，能适应很多需要快速得到重复定位精度的场合。

公开(公告)号：CN108931236A

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201810321280.4

申请日：2018-04-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陶建峰 ,  郑建国 ,  覃程锦 ,  邱志康 ,  罗正雄

IPC: G01C15/00 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人末端重复定位精度测量装置，包含激光发射器(12)、云台、反射板(13)、位移调节装置以及照相机(15)；所述云台安装在工业机器人末端上，激光发射器(12)安装在云台上，反射板(13)安装在位移调节装置上；激光发射器(12)发出的激光射线能够到达反射板(13)上，照相机(15)能够拍摄到激光射线在反射板(13)上的光点。相应地，本发明还提供了一种工业机器人末端重复定位精度测量方法。本发明通过高精度图像采集替代高成本的光学设备，机械结构设计代替复杂的算法计算，降低了设备成本，同时提高了工业机器人重复定位精度测量的准确性。

公开(公告)号：CN108680101A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810322701.5

申请日：2018-04-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陶建峰 ,  罗正雄 ,  覃程锦 ,  郑建国 ,  邱志康

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置，包含激光测距仪、夹持装置、相机以及接光屏；多个激光测距仪安装在夹持装置上，夹持装置包含附接点，所述附接点安装在机械臂末端；多个激光测距仪之间存在安装夹角，多个激光测距仪的中轴线在长度延伸方向上相交于附接点；激光测距仪发出的激光射线能够在接光屏上形成光斑；相机能够拍摄到接光屏上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端空间重复定位精度测量方法。本发明每次测量机械臂末端空间位置时，可以一次得到所需要的测量值，操作步骤比较简单；使用角度信息代替传统光学距离信息，大大减少制作成本；且只用到一个相机，成本较为低廉。

公开(公告)号：CN108931236B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201810321280.4

申请日：2018-04-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陶建峰 ,  郑建国 ,  覃程锦 ,  邱志康 ,  罗正雄

IPC: G01C15/00 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人末端重复定位精度测量装置，包含激光发射器(12)、云台、反射板(13)、位移调节装置以及照相机(15)；所述云台安装在工业机器人末端上，激光发射器(12)安装在云台上，反射板(13)安装在位移调节装置上；激光发射器(12)发出的激光射线能够到达反射板(13)上，照相机(15)能够拍摄到激光射线在反射板(13)上的光点。相应地，本发明还提供了一种工业机器人末端重复定位精度测量方法。本发明通过高精度图像采集替代高成本的光学设备，机械结构设计代替复杂的算法计算，降低了设备成本，同时提高了工业机器人重复定位精度测量的准确性。