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公开(公告)号：CN119344870A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411366953.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明实施例提供一种骨穿透判断方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头前进方向上的钻头受力，并对所述钻头受力进行滤波窗口大小为n1的滑动窗口滤波处理，得到滑动窗口滤波处理后的钻头受力；根据滑动窗口滤波处理后的钻头受力，获得当前周期钻头受力和与当前周期间隔为n2个周期的钻头受力的差值和获得整个钻骨过程中钻头受力最大值，根据当前钻头受力与n2个周期之前的钻头受力的差值和钻头受力最大值，获得骨穿透判断方程，所述骨穿透判断方程用于判断钻头是否穿透骨层。通过本发明可以在骨科手术机器人进行手术时进行钻头是否穿透骨层的判断，帮助医生提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119167708A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411265100.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
IPC: G06F30/23 , B24B1/00 , B24B41/04 , B24B49/00 , B24B49/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，包括：分析机器人骨磨削的过程，获得机器人骨磨削的力学分析几何模型；依据力学分析几何模型，建立一种机器人骨磨削的有限元分析模型，获取球形磨头的主轴转速及进给速度对磨削力的影响规律；依据力学分析几何模型和有限元模型数据，建立一种机器人骨磨削的力学模型，获得磨削力与主轴转速、进给速度之间的数学表征。根据本发明提供的技术方案，可实现机器人骨磨削的力学模型的构建。
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公开(公告)号：CN119115938A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411278028.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人误差分析与补偿方法。根据手术机器人的硬件系统建立手术机器人各个硬件系统之间的误差模型；所述硬件系统包括CT、光学追踪系统、机械臂硬件系统；根据手术机器人各个硬件系统之间的误差模型建立手术机器人的误差传递模型；根据误差传递模型对机器人的几何参数进行标定以及对机器人的非几何误差进行补偿。本发明提供的技术方案，通过考虑手术机器人系统各组成部分之间误差传递耦合关系的误差分析与补偿，从而提高手术机器人系统的定位精度，从而可为手术机器人定位误差分析与补偿提供参考。
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公开(公告)号：CN117018414A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311242866.9
申请日：2023-09-26
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院
Inventor： 关翰辉
Abstract: 本发明适用于医疗器械技术领域，提供了一种上肢创伤辅助治疗仪，包括支撑箱以及滑动设置在支撑箱上的护理组件；支撑箱底面滑动设置有滑动件；护理组件转动设置在滑动件上；护理组件包括相互插接配合的上透明基板以及下透明基板；安装管通过紧固螺栓固定连接有涂药组件；涂药组件包括活塞筒；活塞筒内部滑动设置有空心活塞杆；空心活塞杆与活塞筒之间设置有连接弹簧；活塞筒端部连接有软管；软管一端设置有弹性气囊。该装置沿着滑槽拉动护理组件进行移动，同时，可沿着弧形板转动护理组件，使得涂药组件能够进行不同位置的调整，不需要患者进行扭转肢体，既能实现将涂药组件对准创伤面，提高了患者治疗的舒适度。
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公开(公告)号：CN116983884A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311148838.0
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院
IPC: B01F33/83 , B01F23/70 , B01F35/42 , B01F21/10 , F16F15/067 , B01F101/22
Abstract: 本发明公开了一种药学试剂高效分散溶解装置，包括底座，所述底座上端内部插接支撑台，所述支撑台上端一侧两端对称固定连接支撑板，两个所述支撑板相互靠近一端设有轴，所述溶解箱一端套接轴，所述溶解箱靠近支撑板一端固定连接出液管，所述溶解箱另一端下侧连接支撑结构，所述溶解箱上端固定连接过滤箱，所述过滤箱上端固定连接研磨箱，所述研磨箱一端固定连接传动结构，所述溶解箱内部固定连接搅拌结构，所述底座内部固定连接减震结构。本发明与现有的技术相比的优点在于：不仅能加快药剂溶解速率，筛分不同颗粒状药品，还能减缓搅拌震动，减少设备磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116570448A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310542721.4
申请日：2023-05-15
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明公开了一种用于危重患者的多体位垫枕，包括垫枕本体，所述垫枕本体的上表面开设有放置槽，所述放置槽的一端延伸至垫枕本体的右侧边缘处，所述放置槽的底壁为倾斜设置，所述放置槽位于垫枕本体边缘处的高度低于远离垫枕本体边缘处的高度，所述放置槽的横向截面形状为梯形结构，所述放置槽的两侧壁上对称设有两组气囊，所述气囊上设有充气口，所述垫枕本体的左侧设有弧形躺槽，所述弧形躺槽的上端与放置槽位于垫枕本体中部的一边缘上表面平齐，所述垫枕本体的下表面设有角度调节底座。本发明属于医疗辅助器械技术领域，具体提供了一种使用简单，一种垫枕多种用法的用于危重患者的多体位垫枕。
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公开(公告)号：CN116439893A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310266895.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院
IPC: A61F5/058
Abstract: 本发明涉及骨科医疗器具技术领域，特别是一种手腕康复辅助固定器及其使用方法。一方面，提出一种手腕康复辅助固定器，包括能够设置于手部的第一固定部分，还包括能够设置于前臂的第二固定部分，第一固定部分与第二固定部分之间设置有矫正控制部分；矫正控制部分包括设置座和连接臂；设置座设置在第二固定部分上，设置座相对于第一固定部分能够转动调节；连接臂设置在第二固定部分上，连接臂相对于第二固定部分能够转动调节；且连接臂连接设置座，连接臂相对于设置座能够摆动调节。另一方面，提出了一种手腕康复辅助固定器的使用方法。本发明至少解决了现有的一般辅助性固定装置固定效果不理想和通用性较差等问题。
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公开(公告)号：CN116271687A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310308666.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院
IPC: A63B21/055 , A63B23/12 , A63B71/00
Abstract: 本发明公开了一种脊柱术后辅助锻炼装置，包括靠板、插孔以及支撑脚，靠板背面设有多个传感器，靠板正面中端可拆卸式连接防护机构，靠板正面顶端可拆卸式辅助锻炼机构，支撑脚与靠板侧面底端固定安装，进而对靠板进行支撑。该脊柱术后辅助锻炼装置，通过连接块与插孔插接后，将固定螺母在连接块一端拧紧，使得挡片贴合在靠板正面，配合固定螺母夹紧靠板，使患者身体处于护栏和护栏二与靠板之间，护栏支撑患者的腋下部位，在患者锻炼时，对患者躯干进行支撑，避免患者在康复锻炼过程中，因术后锻炼过程中，伤口疼痛，导致患者因疼痛失力摔倒，避免了患者因康复锻炼而摔倒，使患者再次受伤。
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公开(公告)号：CN116058613A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211644716.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明提供一种具有矫正功能的座椅，涉及座椅技术领域。该具有矫正功能的座椅，包括坐板，所述坐板的底部固定连接有支撑腿，所述坐板的后侧壁上固定连接有背板，所述背板的左右侧壁上均设置有限位槽，所述背板的后侧壁上固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有丝杆，所述丝杆远离第一电机的一端转动连接有固定板，所述固定板与背板固定连接，并且固定板位于第一电机的上方。通过设置限位槽、第一电机、丝杆、固定板、滑动架、限位块、收纳箱、收纳腔、收卷筒、第二电机、通孔和束缚带，并且在束缚带的作用下将使用者固定，让使用者的后背在使用时与座椅的背板贴合，避免长期矫正使后背会逐渐与背板分离的问题。
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公开(公告)号：CN115846064A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211470015.5
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院
Inventor： 易思叶
Abstract: 本发明公开了一种血液检验自动化分离装置，涉及血液检验辅助设备技术领域。本发明包括座体，所述座体的上部转动连接有分离旋转座，所述分离旋转座上插放设置有血液分离管，所述座体的底部固定设置有驱动机构，所述驱动机构包括传动箱和伺服电机，所述传动箱设置在座体的底部，所述伺服电机固定安设在传动箱底部的中心位置处，所述座体的周侧壁上还固定安设有电源开关，所述座体的底部固定连接有支撑腿。本发明通过在座体的上部设置八个分离旋转座，并在座体的下部设置驱动机构，能够带动八个分离旋转座连同其上插放的血液分离管转动，对八种血液样品同步进行离心分离作业，能够提高血液检验的效率，免去人员手动对血液进行分离，更加的便捷。
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