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公开(公告)号：CN110045324B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910317734.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/00 , G01S5/02 , H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB和蓝牙技术的室内定位融合方法，结合了两种室内定位方案的优势，利用UWB测距误差小的特点，限定了估计位置的可能区域，减小了求解范围；相对于传统根据测距估算出位置的方法，直接利用蓝牙信号的RSSI值，通过贝叶斯推理得到求解区域内的概率分布来求解位置，避免了RSSI信号在计算成距离时的误差引入，提高了定位精度；利用一个UWB基站和2个蓝牙基站即可在大多数的情况下获得UWB技术的定位精度，相比于使用4个UWB基站的UWB定位方案，成本可降低至原成本的四分之一；利用粒子群优化算法来求解不等式约束下的极值问题，在RSSI测量值误差较大导致最小值偏离真实解的情况下能够获得局部最优解，有更好的实际使用效果。
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公开(公告)号：CN107071732B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710234962.7
申请日：2017-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RSSI的MLE‑PSO室内定位方法，包括以下步骤：在室内环境中设置多个基站，接收终端获取每个基站RSSI值，测得接收终端与每个基站之间的距离值；利用最大似然估计获得估计位置，每个基站对应一个估计位置，以多个估计位置所处区域确定一个限定范围；初始化粒子群优化算法的各参数，并在限定范围内随机生成粒子群；利用粒子群优化算法计算粒子群的全局最优解，在粒子群优化算法中以上述限定范围作为限定，选取最适合的全局最优解作为估计位置输出。该方法显著的提高了基于室内定位精度，同时保证定位算法的计算速度、定位所需采集数据量大小、迭代次数等动态表现性能。
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公开(公告)号：CN111207645A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010081956.4
申请日：2020-02-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工艾尔安全科技有限公司
IPC: F42D5/045
Abstract: 本发明公开了一种基于动量偏转的爆炸防护结构及方法。本发明在常规防爆装备中引入可偏转的质量块，从而在爆炸过程中引入向心力，改变质量块的动量方向，使得动量无害化；同时该向心力又会对防护设备施加一个向下的作用力，抑制防护设备向上跳飞。本发明防护结构与方法是基于物理规律与材料/结构力学分析提出来的，可有效提高防护设备的安全性与破片防护的可靠性。
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公开(公告)号：CN110617836A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910910599.5
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种无模型多普勒计程仪DVL误差标定方法，该方法无需先验的DVL误差模型，即可实现高精度的误差标定。包括如下步骤：在水下运载体AUV在水下运动过程中，分别获取AUV的二维水平速度信息和垂直速度信息，并获取设置于AUV之上的多普勒计程仪DVL的水平量测速度和垂直量测速度。构建水平回归预测器，采用二维水平速度信息作为输出训练样本，DVL的水平量测速度作为输入训练样本，对水平回归预测器进行训练，得到训练好的水平回归预测器。同理得到训练好的垂直回归预测器。训练好的水平回归预测器和训练好的垂直回归预测器合并以得到目标预测器。实时采集DVL速度量测信息作为目标预测器的输入，则目标预测器的输出即为标定后的DVL量测速度。
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公开(公告)号：CN110532517A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910800858.9
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的ARUKF的燃气管道参数估计方法，根据管道内流体动力学的质量和动量平衡条件，建立天然气管道的状态空间模型。将渐消因子和最大相关熵准则分别应用到状态方程和量测方程的代价函数中，建立了滤波方程后，利用改进的ARUKF算法对燃气管道的压力和流量值进行估计更新，直至达到设定的参数估计精度或最大迭代次数。使用本发明有效解决了量测信息中异常值影响的问题，提升了燃气管道压力和流量的检测与估计精度，减少发生在燃气管网中错误警报的频率，从而降低参数估计误差对环境和个人健康造成的成本损失和危害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110348504A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910589901.1
申请日：2019-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进证据融合算法的燃气管网泄露等级判断方法，该方法利用传感器测量的燃气管网信息获得用于判断燃气管网泄露的多条证据源；对于弱决策证据，将mass值最高焦元的焦元权值取1，其他焦元分别乘以各自的焦元权值，从而有效扩大最大信任焦元与其他焦元之间的差异，使得证据融合结果更加可靠，收敛速度快。对于冲突证据，采用平均证据对冲突证据进行代替，并用证据距离权值对此冲突证据进行限制，降低其对证据合成结果的影响，使弱决策证据能发挥其决策作用。使用本发明能够提高燃气管网泄露等级决策的准确性。
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公开(公告)号：CN107270899B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710599147.0
申请日：2017-07-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制的长航时惯性导航系统阻尼切换方法。使用本发明能够有效减小惯性导航系统在阻尼切换时的超调量，提高了惯性导航系统的导航定位精度。本发明避免了传统方法简单地通过加速度将惯性导航系统的阻尼状态和无阻尼状态进行区分和切换，利用建立的惯性导航系统数学模型来考虑惯性导航系统的阻尼状态和无阻尼状态切换问题，并利用反馈控制和最优控制理论，通过状态反馈使惯性导航系统的性能指标最优，达到使系统在切换时超调量最小的目的，提高了系统导航定位精度。此外，本发明利用加加速度来进行阻尼切换，能够更早的检测到载体运动状态的变化，实现提前切换，增加了惯性导航系统的稳定性及定位精度。
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公开(公告)号：CN109405695A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811352260.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京理工大学 , 湖南艾尔防务技术有限公司
IPC: F42D5/045
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性防爆的内外撑弹性复合结构，属于公共安全防务装备技术领域，该结构包括：内撑和外撑；所述内撑和外撑均为两端开口的筒体，内撑的底端设有向外弯折的水平折沿，外撑的顶端设有向内弯折的水平折沿；所述外撑同轴套装在内撑的外部，且内撑的水平折沿与外撑的底端连接，外撑的水平折沿与内撑的顶端连接；由此内撑的外圆周、外撑的外圆周、内撑端部的水平折沿和外撑端部的水平折沿围成密闭的环形空腔；所述的内撑和外撑均采用聚氨酯材料制成；所述内撑和外撑的内、外圆周面均喷涂有弹性材料的涂层。本发明具有壁厚小、体积小、体量轻、便于人工轻便移动的特点，易于迅速罩盖爆炸物或疑似爆炸物。
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公开(公告)号：CN105737850B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610064025.7
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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公开(公告)号：CN108564787A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810551045.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于浮动车法的交通观测方法、系统及设备，观测方法包括：提取无人机在待观测路段若干次往返飞行采集的视频中的多帧图像，并提取任一帧图像的道路分割区域的所有车辆；基于每一帧图像的道路分割区域的所有车辆，通过卡尔曼滤波和图像金字塔的模板匹配法，获取每一第一类路程的观测数据及每一第二类路程的观测数据，并基于每一第一类路程以及每一第二类路程的观测数据，获取待观测路段的观测结果，其中，无人机在第一类路程上的行进方向和无人机在第二类路程上的行进方向相反。本发明实施例实现了车辆的检测；通过卡尔曼滤波和图像金字塔的模板匹配法，可以消除车辆的帧间重复计数问题以及减少运算canny量。
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