公开(公告)号：CN109131532A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201711228357.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 黄祥羽 ,  赵显奭 ,  李炳林 ,  朴永大 ,  金玟夋

IPC: B62D1/28 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明涉及一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，其中，用于控制手动驾驶模式的方法包括：手动模式检测步骤，其检测车辆是否从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；第一步骤，在检测出切换至手动驾驶模式时，利用行驶路线信息来控制轮胎的角度和方向盘的转向角度；延迟时间确定步骤，其通过在预定时间内轮胎的角度变化和方向盘的转向角度变化，来确定轮胎的角度变化相对于方向盘的转向角度变化的延迟时间；延迟时间比较步骤，其将所确定的延迟时间与预定时间进行比较；第二步骤，当延迟时间处于预定时间内时，基于行驶路线信息而仅控制方向盘的转向角度；第三步骤，通过方向盘的转向角度来控制轮胎的角度。

公开(公告)号：CN106256652A

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201510850341.2

申请日：2015-11-27

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 张世铉 ,  李炳林 ,  金玟夋 ,  朴永大 ,  赵显奭

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本申请涉及一种用于控制动力转向系统的输出的方法，该方法可包括：感测车辆的行驶速度、转向角、转向角速度和转向力矩中的至少一个；通过使用行驶速度、转向角、转向角速度和转向力矩中的至少一个来获取目标转向力矩；以及通过使用目标转向力矩来确定动力转向系统的马达辅助输出。