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公开(公告)号：CN114115217B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110979749.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D105/20
Abstract: 本发明提供一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往存在无法充分提高自主移动机器人的运用效率的问题。具有：自主移动机器人；及上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人，上位管理装置进行：移动体检测处理，基于使用多个环境相机取得的图像信息来检测移动范围内的多个移动体；移动体路径推定处理，基于检测到的移动体各自的特征来分别推定多个移动体的移动路线；回避工序生成处理，将移动体中的移动路线重叠的多个移动体分别设定为回避处理对象移动体，对其生成不妨碍互相的动作的回避工序；及机器人控制处理，基于生成的回避工序来对回避处理对象移动体进行回避行动指示。
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公开(公告)号：CN112829851B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011310940.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送系统、运送方法及程序。所述运送系统具有多个运送机器人、存储部、稳定性信息取得部、选择部及作为控制部的系统控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。系统控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。
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公开(公告)号：CN115599084A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210704936.7
申请日：2022-06-21
Applicant: 丰田自动车株式会社(JP)
IPC: G05D1/02
Abstract: 提供一种机器人管理系统、机器人管理方法以及程序。机器人管理系统对于多个搬运机器人执行推定处理，该推定处理为基于该搬运机器人行驶时的电流值和行驶距离或者行驶时间来推定对搬运机器人的负荷。机器人管理系统基于上述推定处理的推定结果，从上述多个搬运机器人中决定要使用的搬运机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113687649A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110495340.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。
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公开(公告)号：CN113519106A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202080015503.X
申请日：2020-01-28
IPC: H02K1/28
Abstract: 本发明实现一种旋转电机用转子的制造方法，能减少相互作用于转子铁芯与筒状部的径向负载因轴向位置引起的偏差。旋转电机用转子(1)具备转子铁芯(2)和支承转子铁芯的铁芯支承部件(3)，在铁芯支承部件具备形成为筒状的筒状部(11)以及相对于非旋转部件被支承为能够旋转并从径向(R)的内侧支承筒状部的支承部(12)，使用形成为使嵌合面部(A2)的包含在径向观察下与连接区域(A1)重叠的重叠区域(A3)的特定区域(A4)的直径(D1)、小于嵌合面部(A2)的特定区域(A4)以外的区域亦即一般区域(A5)的直径(D2)的铁芯支承部件(3)，在使转子铁芯膨胀的状态下，将铁芯支承部件相对于转子铁芯向径向的内侧插入，然后使转子铁芯(2)相对于筒状部(11)相对地收缩，使筒状部(11)的外周面(F1)与转子铁芯的内周面(F2)嵌合。
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公开(公告)号：CN112835358A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011329559.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种能够根据被运送物的状态适当地运送被运送物的运送系统、学习完毕模型生成方法、学习完毕模型、控制方法及程序。运送系统具有运送机器人、作为控制部的驱动控制部、图像数据取得部及设定部。运送机器人运送被运送物。驱动控制部控制运送机器人的动作。图像数据取得部取得对被运送物进行拍摄所得的图像数据。设定部基于所取得的图像数据，对驱动控制部设定运送机器人的动作参数。
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公开(公告)号：CN112835355A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011293231.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法。所述运送控制系统使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示；及执行部，在受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。这样，如果是接收中途回收的预告并执行其应对的系统结构，则运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前也能够期待可靠地回收运送物。
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公开(公告)号：CN112829851A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011310940.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送系统、运送方法及程序。所述运送系统具有多个运送机器人、存储部、稳定性信息取得部、选择部及作为控制部的系统控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。系统控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。
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