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公开(公告)号：CN115170847A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211077044.5
申请日：2022-09-05
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本公开提出一种基于先验地图约束的煤矿井下单目视觉定位方法及装置，该方法包括：获取单目相机在煤矿井下连续采集的第一图像和第二图像，其中，第一图像对应有绝对位姿，并确定第一图像和第二图像的多个匹配点对，并根据多个匹配点对的对极约束关系和绝对位姿，计算第二图像的旋转矩阵初值，并根据多个匹配点对、绝对位姿以及煤矿井下的先验地图，计算第二图像的平移向量初值，以及根据旋转矩阵初值和平移向量初值，确定第二图像的目标位姿，能够将旋转矩阵初值和平移向量初值的估计进行解耦，分步估计旋转矩阵和平移向量初值，有效避免煤矿井下巷道特殊几何结构带来的姿态退化估计问题。
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公开(公告)号：CN115063659B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210702521.6
申请日：2022-06-21
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提出一种基于多特征层融合的煤矸石的检测方法及装置，涉及煤炭技术领域，其中，所述方法包括：获取待检测的第一图像，其中，所述第一图像为采集的煤炭图像数据；将所述第一图像输入至训练完成的图像识别模型中，以确定所述第一图像中每个像素点对应的概率值，其中，所述图像识别模型中包含多个深度可分离卷积层DSC及多个网络层，所述网络层用于将多个DSC提取的特征进行融合；根据每个所述像素点对应的概率值，确定所述第一图像中是否包含煤矸石。由此，在获取到待识别的煤炭图像之后，可以利用已训练完成的图像识别模型，对其进行处理，以确定出该图像中每个像素点对应的概率值，之后根据概率值可以确定出该图像中是否包含煤矸石，无需人工进行，即可实现煤矸石的检测，提高了效率，节省了时间。
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公开(公告)号：CN115453090B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211113301.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种采煤工作面顶板碎胀系数测量方法，包括以下步骤：在回采巷道内并在距离工作面设定间距的位置选取观测区域；确定顶板的各岩层厚度Hk；在观测区域的顶板施工多个斜孔，每个斜孔向开采煤层的上方倾斜延伸；在每个斜孔内设置多个标记，每个标记位于相邻两个岩层的分界处；对开采煤层回采并留设观测区域的回采巷道；寻找标记，然后测量垮落后的各个岩层的高度Sk；求取每个斜孔所对应的多个岩层的膨胀系数Δki，对同一岩层的膨胀系数求均值。本发明的采煤工作面顶板碎胀系数测量方法能够在开采现场进行测量，测量结果的准确性高，且测量结果能够更好的反应实际工况，保障了重大工程建设的施工作业要求。
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公开(公告)号：CN115937905A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310109704.1
申请日：2023-02-02
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06V40/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/084 , G06N3/0455
Abstract: 本公开提出一种行人检测模型训练方法、装置以及存储介质，包括：获取训练样本图像，并利用特征金字塔网络对训练样本图像进行处理，以得到特征金字塔，并将特征金字塔转化为图像块线性嵌入序列，并将图像块线性嵌入序列输入至预先构建的Transformer网络，以输出多个预测框的位置及置信度，并基于训练样本图像中实际框的位置及置信度，和预测框的位置及置信度，计算目标损失值，以及根据目标损失值进行反向传播，以更新网络权重，能够将特征金字塔网络与Transformer网络进行由粗到精的级联，使网络学习到行人图像中各个维度的特征，使之能够适应各种场景、环境下的检测和定位任务，提高行人检测和定位的准确性。
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公开(公告)号：CN115272351B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211208158.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于双目视觉和线激光的矿井无轨胶轮车超限检测方法，涉及测量检测技术领域，通过响应于监测到待检测车辆进入目标区域，控制线激光器向目标区域发射线激光，并控制双目相机系统对待检测车辆进行图像采集，以获取待检测车辆在行进过程中的多张目标图像，其中，目标图像中包括线激光；对目标图像进行识别处理，获取待检测车辆待进行超限检测的目标物理量对应的目标数据值；响应于目标数据值大于目标物理量对应的预设阈值，将待检测车辆确定为超限车辆。本申请在待检测车辆通过目标区域时及时获取各目标物理量的数值以判断该目标物理量是否超限，防止待检测车辆出现超限而发生意外，便于超限后及时进行弥补，提高作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115170847B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211077044.5
申请日：2022-09-05
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本公开提出一种基于先验地图约束的煤矿井下单目视觉定位方法及装置，该方法包括：获取单目相机在煤矿井下连续采集的第一图像和第二图像，其中，第一图像对应有绝对位姿，并确定第一图像和第二图像的多个匹配点对，并根据多个匹配点对的对极约束关系和绝对位姿，计算第二图像的旋转矩阵初值，并根据多个匹配点对、绝对位姿以及煤矿井下的先验地图，计算第二图像的平移向量初值，以及根据旋转矩阵初值和平移向量初值，确定第二图像的目标位姿，能够将旋转矩阵初值和平移向量初值的估计进行解耦，分步估计旋转矩阵和平移向量初值，有效避免煤矿井下巷道特殊几何结构带来的姿态退化估计问题。
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公开(公告)号：CN115453090A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211113301.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种采煤工作面顶板碎胀系数测量方法，包括以下步骤：在回采巷道内并在距离工作面设定间距的位置选取观测区域；确定顶板的各岩层厚度Hk；在观测区域的顶板施工多个斜孔，每个斜孔向开采煤层的上方倾斜延伸；在每个斜孔内设置多个标记，每个标记位于相邻两个岩层的分界处；对开采煤层回采并留设观测区域的回采巷道；寻找标记，然后测量垮落后的各个岩层的高度Sk；求取每个斜孔所对应的多个岩层的膨胀系数Δki，对同一岩层的膨胀系数求均值。本发明的采煤工作面顶板碎胀系数测量方法能够在开采现场进行测量，测量结果的准确性高，且测量结果能够更好的反应实际工况，保障了重大工程建设的施工作业要求。
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公开(公告)号：CN115272351A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211208158.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于双目视觉和线激光的矿井无轨胶轮车超限检测方法，涉及测量检测技术领域，通过响应于监测到待检测车辆进入目标区域，控制线激光器向目标区域发射线激光，并控制双目相机系统对待检测车辆进行图像采集，以获取待检测车辆在行进过程中的多张目标图像，其中，目标图像中包括线激光；对目标图像进行识别处理，获取待检测车辆待进行超限检测的目标物理量对应的目标数据值；响应于目标数据值大于目标物理量对应的预设阈值，将待检测车辆确定为超限车辆。本申请在待检测车辆通过目标区域时及时获取各目标物理量的数值以判断该目标物理量是否超限，防止待检测车辆出现超限而发生意外，便于超限后及时进行弥补，提高作业的安全性。
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公开(公告)号：CN114991833A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210642633.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本公开提出一种切顶成巷单元支架回撤策略确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取切顶巷道内多种指标的监测数据，并根据监测数据，确定多种指标的稳定情况，以及根据多种指标的稳定情况，确定切顶巷道内单元支架的回撤策略，由于回撤策略是基于多种指标的稳定性确定的，因此能够准确指导对切顶巷道内单元支架的回撤，提升留巷的成功率；此外回撤还可以对支架进行循环利用，从而节省留巷成本。
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公开(公告)号：CN114820928A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210427469.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本公开提出了一种动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法以及装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取煤矿井下空间的图片序列以及图片序列的运动估计数据；根据图片序列以及运动估计数据，生成与图片信息对应的各个点云坐标；确定各个所述点云坐标所属于的非均质八叉树网格；根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略；执行所述更新策略，以确定当前所述煤矿井下空间对应的三维重建模型。由此，可以很好地适应煤矿井下的狭长通道，通过使用基于动态分割的八叉树，以避免不必要的空间计算，进而降低狭长通道的空间重建所需的计算网格个数，并降低计算量，可以满足开采和掘进过程中对于空间信息精准、快速感知的强烈需求。
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