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公开(公告)号：CN115273068B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210918994.X
申请日：2022-08-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光点云动态障碍物剔除方法、装置及电子设备，其包括：步骤1，将原始点云进行预处理；步骤2具体包括：步骤21，从特征点集合中选出初始的关键帧序列；步骤22，判断当新的关键帧与其上一关键帧的位姿变化是否超过预设值，如果是，则将该新的关键帧插入到关键帧序列，进入步骤23；步骤23，判断关键帧序列是否大于预设长度，如果是，则剔除与当前的关键帧的时间最远的关键帧；反之，进入步骤24；步骤24，从关键帧序列中取出局部关键帧，并对该局部关键帧建立关联信息搜索结构；步骤25，利用关联信息搜索结构，对当前的特征点云中的点进行数据搜索，获得空间距离最近的点，再剔除当前的特征点云中的满足预设剔除条件的点。
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公开(公告)号：CN115963794A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310004331.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种露天矿油电混编卡车智能实时调度方法和装置，该方法包括：接收卡车的调动申请，包括空车调度申请和重车调度申请；对发出空车调度申请的卡车集进行空车最优调度计算；判断每辆卡车剩余能源量能否完成本次空车调度和下一环节重车调度整体循环，若卡车集都满足能源量要求，则生成调度指令，供卡车执行；若不都满足，则将满足能源量要求的卡车组成新的卡车集；对不满足能源量要求的卡车组成调度卡车集，指令充能；针对发出重车调度申请的卡车集，建立总目标函数，求解发出重车调度申请的卡车集的最优调度结果，生成调度指令，供重车集执行。采用本发明实施例提供的方案，调度时间预测准确，能够满足露天矿卡车动态调度需求。
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公开(公告)号：CN115273068A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210918994.X
申请日：2022-08-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光点云动态障碍物剔除方法、装置及电子设备，其包括：步骤1，将原始点云进行预处理；步骤2具体包括：步骤21，从特征点集合中选出初始的关键帧序列；步骤22，判断当新的关键帧与其上一关键帧的位姿变化是否超过预设值，如果是，则将该新的关键帧插入到关键帧序列，进入步骤23；步骤23，判断关键帧序列是否大于预设长度，如果是，则剔除与当前的关键帧的时间最远的关键帧；反之，进入步骤24；步骤24，从关键帧序列中取出局部关键帧，并对该局部关键帧建立关联信息搜索结构；步骤25，利用关联信息搜索结构，对当前的特征点云中的点进行数据搜索，获得空间距离最近的点，再剔除当前的特征点云中的满足预设剔除条件的点。
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公开(公告)号：CN114967714A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210728589.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人抗扰运动控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立自主式水下机器人动力学和运动学简化线性模型；步骤2，建立系统名义模型；步骤3，构造扰动观测器；步骤4，设计名义模型预测控制器；步骤5，设计辅助模型预测控制器；步骤6，测量下一时刻的系统状态，将该时刻作为新的当前时刻，返回步骤3。本发明的自主式水下机器人抗扰运动控制方法，建立双层模型预测控制框架，能够有效应对不确定性带来的影响并且跟踪参考值，具有更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN113345018B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110604065.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法，该方法包括：步骤1，检测动态障碍物信息；步骤2，获取相对位姿，并输出满足要求的关键帧信息；步骤3，将关键帧插入到共视图中，生成新地图点，并优化关键帧的位姿和地图点；步骤4，判断每一关键帧的图像数据与当前关键帧的图像数据的相似度是否达到阈值，再在本质图上将当前关键帧与回环关键帧连接，并更新本质图，最后进行全局BA，获得优化后的关键帧位姿、特征点地图和点云地图。本发明能够在动态场景中执行SLAM目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114565616A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210202063.X
申请日：2022-03-03
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。
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公开(公告)号：CN113342016B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110697784.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统，该方法包括由跟随者i和领航者0的队列，领航者的位姿固定，所述方法包括：根据跟随者i的状态测量误差，判断其相对应的动态触发函数的值是否大于0，如果是，则跟随者i向其邻居广播在当前触发时刻的状态信息，并更新控制律；反之，则跟随者i与其邻居之间的通讯断开，并保持上一触发时刻的控制律不变。本发明能够基于事件触发的控制方法对自主式水下机器人进行一致性协同控制，同时抵抗一定程度的外界干扰。
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公开(公告)号：CN111025250B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010014753.3
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种车载毫米波雷达在线标定方法，包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：步骤1.1获取待标定的车载雷达原始数据；步骤1.2确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域；步骤1.3分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪；步骤1.4判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求；步骤1.6对不满足条件三的目标，进入步骤1.5。本发明的车载毫米波雷达在线标定方法，通过在线标定步骤和实时监测步骤的设置，便可实现全程通过算法实现，无需人工参与，大大减少了工作量和降低了标定成本。
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公开(公告)号：CN113485390B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110987332.3
申请日：2021-08-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种抗洋流扰动的自主水下机器人动力定位方法和系统，该方法包括：步骤1，采集自主水下机器人的测量状态量；步骤2，根据设定的自主水下机器人的期望状态信息和所述测量状态量，构建自主水下机器人运动学状态空间模型和依据饱和性预设的约束，在二次规划求解模型预测控制的优化问题后，再通过动力学模型输出自主水下机器人的期望控制量；步骤3，根据所述测量状态量，获取洋流速度估计值；步骤4，根据所述期望控制量、洋流速度估计值和自主水下机器人的速度，通过积分滑模面，获得用于抵消外部扰动的控制量，并通过饱和函数获得滑模控制量；步骤5，根据所述滑模控制量和期望控制量，获取实际控制量。
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公开(公告)号：CN114386527A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210056531.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于域自适应目标检测的类别正则化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取源域感兴趣区域特征向量和目标域感兴趣区域特征向量及其与对应的预测类别和与对应的预测类别步骤2，计算类间正则化损失函数值步骤3，计算类内正则化损失函数值步骤4，和作为正则化项结合到域自适应目标检测框架的损失函数中，以联合优化域自适应目标检测损失函数和类别正则化损失函数。本发明实现了两域相同类别特征合理充分的对齐，大大降低了两域特征负迁移的风险，而且还可以灵活地拓展到多种现有的域自适应目标检测框架中。
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