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公开(公告)号：CN108312160A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810367672.4
申请日：2018-04-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本发明既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。
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公开(公告)号：CN107379002A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710566414.4
申请日：2017-07-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的关节接头及关节连接装置，其中关节接头包括连接本体、机械连接组件和电气连接组件，机械连接组件和电气连接组件分别固定连接在连接本体上，连接本体的接口面上设有凸出部和凹陷部，凸出部与凹陷部相互匹配；机械连接组件包括相互匹配的第一机械连接件和第二机械连接件，第一机械连接件连接设置在凸出部处，第二机械连接件连接设置在凹陷部处；电气连接组件包括相互匹配的第一电气连接件和第二电气连接件，第一电气连接件和第二电气连接件分别连接设置在连接本体的接口面上。本发明提出的空间机械臂的关节接头不分公母，使得空间机械臂可以实现任意方向的连接，大大提高连接效率的同时还避免了安装错误等问题。
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公开(公告)号：CN104002301B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201410220419.8
申请日：2014-05-22
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人在轨精细操作的地面实验系统，包括工业机器人、用于模拟在轨操作工具的末端操作器和用于模拟在轨操作对象的操作对象，所述工业机器人的操作臂连接所述末端操作器，所述末端操作器用于对所述操作对象实施精细操作，所述末端操作器上安装有力传感器。该地面实验系统为在轨维修、在轨模块更换、在轨燃料加注等接触型操控任务的研究提供了可靠的实验和验证平台。
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公开(公告)号：CN106595479A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611130277.1
申请日：2016-12-09
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/007
Abstract: 一种光纤式三维触发测头装置及测量方法，该装置包括光源、光纤测杆、弹性复位机构、镀有反射膜的测球以及光电检测单元，所述光纤测杆上具有一根中心光纤和在所述中心光纤周围同轴均匀分布的4N根接收光纤，N为正整数，所述弹性复位机构设置在所述光纤测杆与所述测球之间，用于使所述测球复位到初始位置，所述光源发出恒定功率的光通过所述中心光纤传输到所述测球上，经过所述反射膜反射的光通过所述接收光纤传输到所述光电检测单元。该装置可以克服在探测时由于测杆受力变形而带来的测量误差，同时具有较高的分辨力、测量精度。
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公开(公告)号：CN104048648B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410226532.7
申请日：2014-05-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01C11/06
Abstract: 一种大尺寸非合作目标的相对位姿测量方法，其包括以下步骤：在所述非合作目标上选择一个矩形特征；通过两个相机对所述矩形特征的不同区域进行图像采集，获得包含所述矩形特征的第一、第二顶点的图像A和包含所述矩形特征的第三、第四顶点的图像B；对图像A、B分别进行图像处理，提取与所述矩形特征的边对应的直线；用提取到的所述直线计算所述第一至第四顶点的图像坐标；用所述第一至第四顶点的图像坐标计算其在各自相机坐标系下的三维坐标；坐标变换，将第一至第四顶点的三维坐标统一到同一坐标系下；用同一坐标系下第一至第四顶点的三维坐标求解所述矩形特征的位姿，作为所述非合作目标的位姿。该方法能够近距离准确测量非合作目标的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105930305A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610230168.0
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/11
CPC classification number: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种三脉冲交会接近制导方法，包括以下步骤：利用C‑W方程建立空间机器人与GEO卫星之间的相对轨道动力学方程；利用相对轨道动力学方程建立带修正脉冲的三脉冲C‑W制导状态转移方程；根据状态转移方程确定燃料最省和制导精度的优化目标函数，确定脉冲大小、方向和时间为优化参数；根据优化目标函数得到最优结果。本发明提供的三脉冲交会接近制导方法，在交会接近的初始脉冲与最终脉冲之间施加一个修正脉冲以达到提高制导精度的目的。
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公开(公告)号：CN105897328A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610266204.9
申请日：2016-04-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H04B7/185
CPC classification number: H04B7/18519
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星信息处理系统及其通信方法，该系统包括星务控制管理模块、电源与热控模块、测控基带模块、导航定位模块和数传基带模块，各模块中均嵌入有一直流载波通信单元，并且各模块均连接至直流电源通信总线上，以通过所述直流电源通信总线实现各模块之间的信息交互。该方法包括遥测数据通信流程和遥控指令通信流程。通过该信息处理系统可以提高星上电子设备的标准化、模块化，降低卫星电缆网设计的复杂度，提高信息处理系统的可靠性，满足标准化研制、模块化组装、批量化生产、快速化应用的微小卫星发展趋势。
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公开(公告)号：CN105606014A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610057360.4
申请日：2016-01-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B7/008
CPC classification number: G01B7/008
Abstract: 本发明公开了一种电感扫描测头的测试装置及测试方法，测试装置包括扫描测头和微进给装置，所述微进给装置包括微分头、立柱、底板、平面度调节部件、X方向调节部件和Y方向调节部件，所述立柱固定在所述底板上，所述微分头可转动地固定在所述立柱上，所述微分头可沿所述立柱上下移动，所述平面度调节部件用于调节所述底板的平面度，所述X方向调节部件和Y方向部件分别用于调节所述底板沿X方向运动和沿Y方向运动，所述微分头的头部用于对所述扫描测头的测量球施加不同的进给量。本发明结构简单，可以利用精度很高的微分头对扫描测头的单轴、平面和空间性能进行测试，测试方法简单。
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公开(公告)号：CN104122800A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410351211.X
申请日：2014-07-22
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明适用于航空领域，提供了空间机器人电联试技术演示验证系统，所述系统包括星上设备系统和地面设备系统，其中，所述星上设备系统包括：数管计算机、姿态轨道动力学计算机、信号处理计算机、目标测量系统电模拟器、微型目标器星载机电模拟器、GPS电模拟器、飞轮电模拟器以及加速度电模拟器；所述地面设备系统包括：测试主机、调度计算机、数据库服务器、数据显示计算机、测控终端模拟器以及实时动画演示计算机。本发明能够实现空间机器人的仿真测试，而且和现有技术相比，本发明实现成本较低。
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公开(公告)号：CN104048648A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410226532.7
申请日：2014-05-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01C11/06
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 一种大尺寸非合作目标的相对位姿测量方法，其包括以下步骤：在所述非合作目标上选择一个矩形特征；通过两个相机对所述矩形特征的不同区域进行图像采集，获得包含所述矩形特征的第一、第二顶点的图像A和包含所述矩形特征的第三、第四顶点的图像B；对图像A、B分别进行图像处理，提取与所述矩形特征的边对应的直线；用提取到的所述直线计算所述第一至第四顶点的图像坐标；用所述第一至第四顶点的图像坐标计算其在各自相机坐标系下的三维坐标；坐标变换，将第一至第四顶点的三维坐标统一到同一坐标系下；用同一坐标系下第一至第四顶点的三维坐标求解所述矩形特征的位姿，作为所述非合作目标的位姿。该方法能够近距离准确测量非合作目标的位姿。
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